伺服驱动中位置环的问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2009-06-25 15:11:48

楼主

位置环的给定分为外部脉冲给定和内部寄存器给定，当采用位置模式时，位置环的输出为速度环的速度给定，但在说明书中，我们可以看到，当采用内部寄存器作为位置环的输入时，对应每一个对应的寄存器的位置输入都有一个速度的输入，这时怎么回事呢，这个速度与位置环的出处之间又是什么关系呢

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波恩

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发表于：2009-06-25 19:55:29

1楼

约束点到点执行过程的运行速度。

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spring718

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发表于：2009-06-26 08:02:04

2楼

你的意思是速度限制用的喽。好像不全是啊，我再看看吧。

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njzdhnao86

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发表于：2009-06-26 08:36:23

3楼

引用波恩的回复内容:约束点到点执行过程的运行速度。

外部脉冲给定包含位移量和速度要求,
内部寄存器给定也要有位移量和速度的给定值

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波恩

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发表于：2009-06-27 11:39:42

4楼

一般点位运动就会有加减速过程（也就是起停）和匀速运动过程，这个速度就是指定点位运动的匀速段运行速度。

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spring718

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发表于：2009-06-29 08:42:10

5楼

还是云里雾里的，，我是想问位置环的输出时速度环的给定，这个速度与我内部寄存器的给定速度，两个之间是什么关系，就是说，在位置控制模式下，速度环的速度给定到底是哪一个，或者是与两个都有关系

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波恩

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发表于：2009-06-29 12:55:25

6楼

在P2P运动中，实际上存在轨迹规划，根据目标距离，匀速段速度，加减速模式和允许的最大加速度，规划每个伺服周期的执行位置或位置增量，运行速度是规划和执行执行的结果。

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电工甲

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发表于：2009-07-09 17:09:12

7楼

这个问题很值得探讨一下

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电工甲

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发表于：2009-07-09 17:12:45

8楼

P2P中的速度可以理解为与外部给定是同样的效果

位置环的输出给到速度环的输入，这两个是两回事

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李晓东-PX

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发表于：2009-07-14 11:58:03

9楼

引用spring718 的回复内容:

其实我从你的角度出发，可以理解你不明白我们内部寄存器控制模式下，速度给定，的意义是什么？

不纠缠在速度环控制，内部寄存器控制模式下，控制位置只给出了具体的脉冲数，没有给出脉冲的频率，这里的速度给定就是规定脉冲频率，具体的加减速距离，加速度和匀速距离都是根据不同的负载由伺服自身计算完成的！

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sucre

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发表于：2009-08-09 20:44:39

10楼

kp 和kv是由一个关系的，公式好像推导出来比较麻烦

可以看自动控制理论里面的

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东北风

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发表于：2009-08-15 18:06:11

11楼

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ch165521049

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发表于：2009-08-21 11:51:43

12楼

明白你的意思了，位置环和速度环都通过电机转速来调整，但是两者的反馈回路是不同的，相应的，位置环的反馈是编码器位置的变化，在位置控制模式下，速度环是对位置环控制回路中误差的补充和调整。

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maryya

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发表于：2009-09-27 09:26:09

13楼

一般发脉冲的控制方式为位置环，±10输出控制既有位置环又有速度环。

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GAVY

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发表于：2009-09-29 19:50:38

14楼

如果加速度和行程时间已经确定,且没有修改的话,如此以来当然对应一个位置环参数,其速度环和电流环的参数都是变化的,位置数小时,速度环参数也小;位置大时速度环参数也大.

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小帅哥你好

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发表于：2017-01-02 19:14:40

15楼

这个问题是很值得讨论的

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小帅哥你好

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发表于：2017-01-02 19:14:55

16楼

这个问题是很值得讨论的哦

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zdszy2006

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发表于：2017-03-14 20:40:32

17楼

，高手，学习了。。。。。。。。

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glenxu

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发表于：2017-03-15 13:58:05

18楼

谢谢大家！的却值得讨论

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