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龙门结构的主从轴控制 点击：1678 | 回复：13



walter.qu

    
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发表于：2009-01-11 15:38:04
楼主

通常采用主从轴控制来实现龙门结构的同步运动。

但是，跟随实际位置？还是指令位置？那种做法多一些？

有个问题想不清楚：

如果跟随实际位置，那么从动轴会滞后主动轴一个伺服周期。

如果跟随指令位置，主动轴刚性很弱的情况下，可能无法保持稳定的同步。

是否该采用那种方案，要视实际的机械刚性、控制系统的伺服周期、马达运动的最大速度而视？？

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波恩

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发表于：2009-01-11 18:51:23
1楼

如果速度不是很高，差一个伺服周期有问题吗？

龙门同步的难点在于如何克服两轴的动态负载差异导致的轴间偏差，保证同步精度，避免两轴相互较劲。

 

个人意见，从动轴既不单纯跟踪指令，也不单纯跟踪主动轴实际位置，而是跟踪指令 ＋ 从动轴与主动轴之间的偏差。

更理想的方式可能是由控制器根据机器的运行状态，比如Y轴位置等，动态解耦X方向的两个龙门轴的负载。

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walter.qu

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发表于：2009-01-13 15:48:22
2楼

谢谢

了解了一点，继续观察

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CHENNET

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发表于：2009-01-13 23:29:20
3楼
负载不同的问题通过伺服的前馈解决。 从轴和主轴都跟随同一个指令位置。
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波恩

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发表于：2009-01-14 12:58:16
4楼
“负载不同的问题通过伺服的前馈解决”———第一次听说！
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walter.qu

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发表于：2009-01-14 15:52:18
5楼

也是一种方法，有点歪打正着。

我现在也考虑这个方法，因为我的系统是RTEX总线的，上位伺服周期只有1ms。

跟随实际位置，误差大到2百多脉冲，正在考虑用速度前馈搞定它。

但是不知道使用速度前馈会有什么效果，比如加大震荡。还需要测试。

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理想新动力

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发表于：2009-01-14 17:03:04
6楼

国内做龙门式数控切割机的，都是用主从轴伺服跟随。问题不大。不知道你是做什么设备的。

还有，你说的1ms是闭环周期吗？1ms貌似是不是有点长？

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波恩

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发表于：2009-01-15 08:10:46
7楼
不知国内做龙门式数控切割机的闭环周期一般取多大？
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walter.qu

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发表于：2009-01-15 09:11:47
8楼

我想普通机床，都是采用Fanuc、Siemens之类的系统，闭环周期大约都在100us级吧。不知是否正确？

我的设备是基于RTEX总线的数控系统，网络协议通讯周期造成的上位控制周期1ms，但不是闭环周期，因为伺服器内部有166us的伺服周期做位置环。

目前正用在一种特种设备上，与普通机床不太一样。

 

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CHENNET

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发表于：2009-01-15 15:49:18
9楼
引用walter.qu 的回复内容:

我想普通机床，都是采用Fanuc、Siemens之类的系统，闭环周期大约都在100us级吧。不知是否正确？

我的设备是基于RTEX总线的数控系统，网络协议通讯周期造成的上位控制周期1ms，但不是闭环周期，因为伺服器内部有166us的伺服周期做位置环。

目前正用在一种特种设备上，与普通机床不太一样。

 


位置环166us，够快的了！

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波恩

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发表于：2009-01-16 08:25:40
10楼

确认这个166us是位置环调节周期吗？

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学习

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发表于：2009-01-16 08:52:14
11楼

从轴通过扭力跟随来做，保证主从轴扭力平衡，主轴控制位置，只需要一个编码器就可以了。

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walter.qu

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发表于：2009-01-16 09:28:24
12楼

是估计，不能确定。因为位置环应该是以伺服周期为基准的。

但是上位的插补周期只有1ms，因此，位置命令比较滞后。

——〉从轴通过扭力跟随来做，保证主从轴扭力平衡，主轴控制位置，只需要一个编码器就可以了。

请教一下这个如何实现？通过反馈电流吗？这就必须将电流环放在上位软件了，PWM的控制方式。扭力如何跟随？不清楚这个概念，请解释一下，谢谢。

这样能达到足够高的精度吗？而且对机械结构会不会有影响？是否会使电机负载偏大？

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CHENNET

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发表于：2009-01-27 21:52:43
13楼
引用学习 的回复内容:

从轴通过扭力跟随来做，保证主从轴扭力平衡，主轴控制位置，只需要一个编码器就可以了。



扭力跟随?

......

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