请教一个TRIO程序的问题 点击：4148 | 回复：46
发表于：2007-05-23 10:09:00
楼主
建立了两个程序,名称分别为:MAIN、JRJ_CAMBOX。 目的是想在MAIN程序里将JRJ_CAMBOX做为任务运行。 在MAIN程序内写如下程序：
loop:
IF IN(0) THEN 'e_stop
RUN "JRJ_CAMBOX",13
ELSE
STOP "JRJ_CAMBOX"
ENDIF
GOTO loop
运行MAIN程序，再模拟，将IN(0)设置为ON， 结果就提示什么MAIN运行进程号14错误，然后MAIN就不执行了，但是JRJ_CAMBOX倒是在执行了。 为什么？
是我程序有问题，还是仿真器的问题？ 因为我发现这个仿真器不完善，而且我又是自学TRIO这个东西，没有实际的硬件模拟， 很头疼。 哎，为什么这个仿真器就不能完善点呢， 不然象我们这种初学者都不知道到底是程序问题还是仿真器的问题，郁闷
loop:
IF IN(0) THEN 'e_stop
RUN "JRJ_CAMBOX",13
ELSE
STOP "JRJ_CAMBOX"
ENDIF
GOTO loop
运行MAIN程序，再模拟，将IN(0)设置为ON， 结果就提示什么MAIN运行进程号14错误，然后MAIN就不执行了，但是JRJ_CAMBOX倒是在执行了。 为什么？
是我程序有问题，还是仿真器的问题？ 因为我发现这个仿真器不完善，而且我又是自学TRIO这个东西，没有实际的硬件模拟， 很头疼。 哎，为什么这个仿真器就不能完善点呢， 不然象我们这种初学者都不知道到底是程序问题还是仿真器的问题，郁闷
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发表于：2007-05-27 18:13:00
23楼
ShowFine：
ADD_DAC(2) AXIS(1) ' Combine axis(2) DAC with axis(1)
ADDAX(1) AXIS(2) ' Superimpose axis 2 profile on axis 1
以以上程序为例,ADD_DAC(2) AXIS(1)是指把AXIS(1)的DAC(数模转换输出)叠加到AXIS(2)上.后一句话相当于AXIS(2)坐在AXIS(1)上.这是全闭环控制的一种用法.(此时AXIS(2)有负载终端的编码器输入,AXIS(1)有电机上自带的编码器反馈信号).
最近TRIO又把MC206X上的编码器输入轴AXIS(4)与任意的四个模拟量输出轴DAC0,DAC1,DAC2,DAC3构成闭环控制.这样MC206X加上子板可控制6.5轴(脉冲和模拟量方式结合).这里关于ADD_DAC的用法如下:
ADD_DAC(4) AXIS(0)
ATYPE AXIS(4)=2
DAC_SCALE AXIS(4)=-16
SERVO AXIS(4)=1
实际上对于使用运动控制的高端应用,参加培训是最有效的学习方式.TRIO在上海和北京都经常提供免费的技术培训.有时TRIO技术人员也会去深圳,广州等,希望到时有机会见到ShowFine.也欢迎您来北京或上海.
我们会努力做好中文手册,使大家用起来更方便.感谢大家关注TRIO产品.
至于张力控制,如果你的反馈信号是张力(模拟量),可以利用TRIO现成的PID结构来实现张力闭环控制.模拟量输入也可作为液压缸的位置反馈对液压伺服进行闭环控制.
ADD_DAC(2) AXIS(1) ' Combine axis(2) DAC with axis(1)
ADDAX(1) AXIS(2) ' Superimpose axis 2 profile on axis 1
以以上程序为例,ADD_DAC(2) AXIS(1)是指把AXIS(1)的DAC(数模转换输出)叠加到AXIS(2)上.后一句话相当于AXIS(2)坐在AXIS(1)上.这是全闭环控制的一种用法.(此时AXIS(2)有负载终端的编码器输入,AXIS(1)有电机上自带的编码器反馈信号).
最近TRIO又把MC206X上的编码器输入轴AXIS(4)与任意的四个模拟量输出轴DAC0,DAC1,DAC2,DAC3构成闭环控制.这样MC206X加上子板可控制6.5轴(脉冲和模拟量方式结合).这里关于ADD_DAC的用法如下:
ADD_DAC(4) AXIS(0)
ATYPE AXIS(4)=2
DAC_SCALE AXIS(4)=-16
SERVO AXIS(4)=1
实际上对于使用运动控制的高端应用,参加培训是最有效的学习方式.TRIO在上海和北京都经常提供免费的技术培训.有时TRIO技术人员也会去深圳,广州等,希望到时有机会见到ShowFine.也欢迎您来北京或上海.
我们会努力做好中文手册,使大家用起来更方便.感谢大家关注TRIO产品.
至于张力控制,如果你的反馈信号是张力(模拟量),可以利用TRIO现成的PID结构来实现张力闭环控制.模拟量输入也可作为液压缸的位置反馈对液压伺服进行闭环控制.
发表于：2007-08-14 15:03:00
30楼
to 自控小生
if mtype=idle then在编译的时候确实通不过，那是因为Idle在trio basic逻辑中不是常量，不能用于比较，只在wait Idle中用到，Mtype中存储的是代表各种运动状态的值具体描述如下：
0 Idle (No move)
1 MOVE
2 MOVEABS
3 MHELICAL
4 MOVECIRC
5 MOVEMODIFY
10 FORWARD
11 REVERSE
12 DATUMING
13 CAM
14 Forward Jog
15 Reverse Jog
20 CAMBOX
21 CONNECT
22 MOVELINK
if mtype=idle then在编译的时候确实通不过，那是因为Idle在trio basic逻辑中不是常量，不能用于比较，只在wait Idle中用到，Mtype中存储的是代表各种运动状态的值具体描述如下：
0 Idle (No move)
1 MOVE
2 MOVEABS
3 MHELICAL
4 MOVECIRC
5 MOVEMODIFY
10 FORWARD
11 REVERSE
12 DATUMING
13 CAM
14 Forward Jog
15 Reverse Jog
20 CAMBOX
21 CONNECT
22 MOVELINK
发表于：2007-09-29 17:58:00
39楼
' Rotating Cutter Example:
' sector in sync: sis (degrees)
' pulses/rotor turn: prt (encoder edges) - integer
' rotor diameter: dia (mm)
' cut length: length (mm)- input via VR(1) dynamically
' edges/mm on conveyor epmm (edges) - may be fractional
sis = 90
prt = 4000
dia = 75
epmm = 16.98
cutter_axis=0
conv=1
BASE(cutter_axis)
' calculate shortest length where stopping will just occur (mm):
stop_length = dia * PI * (720 - sis) / 360
PRINT "stop_length:";stop_length
' build a profile based on "stop length"
' used for this length and larger, also stop/start of "continuous" case
tablestart=1000
link_mm = stop_length
GOSUB build_profile
' In this example use a FORWARD move on conveyor axis:
IF MTYPE AXIS(conv)=0 THEN FORWARD AXIS(conv)
standstill=0
REPEAT
' Check if length has changed:
IF VR(1)<>length THEN
length=VR(1)
' build a profile for non-stopping case if required:
IF VR(1)<stop_length THEN
PRINT "calculating continuous curve:"
tablestart=2000
link_mm = length
GOSUB build_profile
ENDIF
ENDIF
IF IN(7)=ON THEN ' switch on/off using IN(7)
IF VR(1)>stop_length THEN
' Stopping case:
CAMBOX(1050,1100,1,stop_length*epmm/2,conv)
CAMBOX(1000,1050,1,stop_length*epmm/2,conv)
MOVELINK(0,(VR(1)-stop_length)*epmm,0,0,conv)
ELSE
IF nonstop=FALSE THEN
' accelerate from standstill:
TRIGGER
CAMBOX(1050,1100,1,stop_length*epmm/2,conv)
ENDIF
' Non-stopping case:
CAMBOX(2000,2100,1,VR(1)*epmm,conv)
nonstop=TRUE
IF standstill=1 THEN
' decelerate to standstill:
CAMBOX(1000,1050,1,stop_length*epmm/2,conv)
nonstop=FALSE
TRIGGER
ENDIF
ENDIF
ENDIF
UNTIL FALSE
build_profile:
ratio = (prt/(dia*PI*epmm))
link_dist = link_mm * epmm * ratio
excitelink = link_dist - (sis/360) * prt
x1 = (link_dist - excitelink)/(2 * link_dist)
x2 = 1.0 - x1
excitedist = prt - link_dist
points = 101
start_y = 0
a = excitedist / (x2 - x1)
c = -excitedist * x1 / (x2 - x1)
' create the table points
FOR i = 0 TO 100
x = i / 100
IF x < x1 THEN
TABLE(tablestart + i,start_y + x * link_dist)
ELSE
IF x < x2 THEN
alpha = (x - x1) / (x2 - x1)
y = (x - (x2 - x1) * SIN(2 * PI * alpha) / 2 / PI) * a + c
TABLE(tablestart + i,INT(0.5+start_y + y + x * link_dist))
ELSE
TABLE(tablestart + i,INT(0.5+start_y + excitedist + x * link_dist))
ENDIF
ENDIF
NEXT i
RETURN
' sector in sync: sis (degrees)
' pulses/rotor turn: prt (encoder edges) - integer
' rotor diameter: dia (mm)
' cut length: length (mm)- input via VR(1) dynamically
' edges/mm on conveyor epmm (edges) - may be fractional
sis = 90
prt = 4000
dia = 75
epmm = 16.98
cutter_axis=0
conv=1
BASE(cutter_axis)
' calculate shortest length where stopping will just occur (mm):
stop_length = dia * PI * (720 - sis) / 360
PRINT "stop_length:";stop_length
' build a profile based on "stop length"
' used for this length and larger, also stop/start of "continuous" case
tablestart=1000
link_mm = stop_length
GOSUB build_profile
' In this example use a FORWARD move on conveyor axis:
IF MTYPE AXIS(conv)=0 THEN FORWARD AXIS(conv)
standstill=0
REPEAT
' Check if length has changed:
IF VR(1)<>length THEN
length=VR(1)
' build a profile for non-stopping case if required:
IF VR(1)<stop_length THEN
PRINT "calculating continuous curve:"
tablestart=2000
link_mm = length
GOSUB build_profile
ENDIF
ENDIF
IF IN(7)=ON THEN ' switch on/off using IN(7)
IF VR(1)>stop_length THEN
' Stopping case:
CAMBOX(1050,1100,1,stop_length*epmm/2,conv)
CAMBOX(1000,1050,1,stop_length*epmm/2,conv)
MOVELINK(0,(VR(1)-stop_length)*epmm,0,0,conv)
ELSE
IF nonstop=FALSE THEN
' accelerate from standstill:
TRIGGER
CAMBOX(1050,1100,1,stop_length*epmm/2,conv)
ENDIF
' Non-stopping case:
CAMBOX(2000,2100,1,VR(1)*epmm,conv)
nonstop=TRUE
IF standstill=1 THEN
' decelerate to standstill:
CAMBOX(1000,1050,1,stop_length*epmm/2,conv)
nonstop=FALSE
TRIGGER
ENDIF
ENDIF
ENDIF
UNTIL FALSE
build_profile:
ratio = (prt/(dia*PI*epmm))
link_dist = link_mm * epmm * ratio
excitelink = link_dist - (sis/360) * prt
x1 = (link_dist - excitelink)/(2 * link_dist)
x2 = 1.0 - x1
excitedist = prt - link_dist
points = 101
start_y = 0
a = excitedist / (x2 - x1)
c = -excitedist * x1 / (x2 - x1)
' create the table points
FOR i = 0 TO 100
x = i / 100
IF x < x1 THEN
TABLE(tablestart + i,start_y + x * link_dist)
ELSE
IF x < x2 THEN
alpha = (x - x1) / (x2 - x1)
y = (x - (x2 - x1) * SIN(2 * PI * alpha) / 2 / PI) * a + c
TABLE(tablestart + i,INT(0.5+start_y + y + x * link_dist))
ELSE
TABLE(tablestart + i,INT(0.5+start_y + excitedist + x * link_dist))
ENDIF
ENDIF
NEXT i
RETURN
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