请教一个TRIO程序的问题 点击：4193 | 回复：46
发表于：2007-05-23 10:09:00
楼主
建立了两个程序,名称分别为:MAIN、JRJ_CAMBOX。 目的是想在MAIN程序里将JRJ_CAMBOX做为任务运行。 在MAIN程序内写如下程序：
loop:
IF IN(0) THEN 'e_stop
RUN "JRJ_CAMBOX",13
ELSE
STOP "JRJ_CAMBOX"
ENDIF
GOTO loop
运行MAIN程序，再模拟，将IN(0)设置为ON， 结果就提示什么MAIN运行进程号14错误，然后MAIN就不执行了，但是JRJ_CAMBOX倒是在执行了。 为什么？
是我程序有问题，还是仿真器的问题？ 因为我发现这个仿真器不完善，而且我又是自学TRIO这个东西，没有实际的硬件模拟， 很头疼。 哎，为什么这个仿真器就不能完善点呢， 不然象我们这种初学者都不知道到底是程序问题还是仿真器的问题，郁闷
loop:
IF IN(0) THEN 'e_stop
RUN "JRJ_CAMBOX",13
ELSE
STOP "JRJ_CAMBOX"
ENDIF
GOTO loop
运行MAIN程序，再模拟，将IN(0)设置为ON， 结果就提示什么MAIN运行进程号14错误，然后MAIN就不执行了，但是JRJ_CAMBOX倒是在执行了。 为什么？
是我程序有问题，还是仿真器的问题？ 因为我发现这个仿真器不完善，而且我又是自学TRIO这个东西，没有实际的硬件模拟， 很头疼。 哎，为什么这个仿真器就不能完善点呢， 不然象我们这种初学者都不知道到底是程序问题还是仿真器的问题，郁闷
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发表于：2007-05-23 10:36:00
1楼
你的程序有问题，你做的main程序在不断循环执行，当in(0)被置为1时，第一次系统会正常启动“JRJ_CAMBOX”程序，而且让“JRJ_CAMBOX”程序在第13号任务内运行。但是当main程序第二次到达if判断时，IN(0)同样条件成立，此时你的程序依然是run "JRJ_CAMBOX",13 而此时第13号任务已经被上次运行的程序占据，所以系统会报错，main程序退出。如果你把run "JRJ_CAMBOX",13 改成 run "JRJ_CAMBOX"的话，你会看到会有多个JRJ_CAMBOX被运行起来后，main程序同样会报错退出。这是因为run指令后面不指定任务号时，系统会自动将程序在最大任务号下启动，此时请注意程序和任务的区别！每个控制器都有其最多执行的任务数量，当到达这个限制值时，系统已经没有更多的任务空间来执行这个程序时，同样会报错，并将报错的程序退出。根据以上说明，我觉得ShowFine应该明白怎么改程序了。
发表于：2007-05-23 11:01:00
2楼
谢谢 Trio技术支持,按你的说法,改成如下即可.
RUN "JRJ_CAMBOX",13
loop:
IF IN(0) THEN STOP "JRJ_CAMBOX"
GOTO loop
主要是用习惯了PLC的编程习惯,所以一时绕不过弯来,呵. 其实我想做的是: 模仿PLC编程思维, 建立一个主程序MAIN,在这里面循环执行对外部信号的监控,比如急停信号IN(0),启动信号IN(1)... ... 我开始写的程序的意思就是想在没有急停时运行任务,而有急停时则停止该任务, [color=red]但是当急停取消后,它又会执行的. [/color]
RUN "JRJ_CAMBOX",13
loop:
IF IN(0) THEN STOP "JRJ_CAMBOX"
GOTO loop
主要是用习惯了PLC的编程习惯,所以一时绕不过弯来,呵. 其实我想做的是: 模仿PLC编程思维, 建立一个主程序MAIN,在这里面循环执行对外部信号的监控,比如急停信号IN(0),启动信号IN(1)... ... 我开始写的程序的意思就是想在没有急停时运行任务,而有急停时则停止该任务, [color=red]但是当急停取消后,它又会执行的. [/color]
发表于：2007-05-23 11:28:00
3楼
给你个例子程序：
' Initialisation of variables
'-----------------------------------------------
GOSUB init_vars
' Initialisation of serial ports
'-----------------------------------------------
GOSUB init_serial
'Stops all movements and programs
'-----------------------------------------------
GOSUB stop_all
' Initialisation axis parameters
'-----------------------------------------------
RUN "STARTUP",3
WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=1
' Wait until process is stopped
WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=0
While(true)
'Wait the start signal
While(in(start_0)=0)
' Check for motion error
IF MOTION_ERROR or IN(emerg_stop_1) = 0 THEN
'...
GoSub e_stop
ENDIF
Wend
'Start the application programs
wdog=On
wa(100)
run "app1",4
run "app2",5
'------------------------------------------
'Main loop
'------------------------------------------
runflag=1
While(runflag=1)
' Check for motion error
IF MOTION_ERROR THEN
'...
GoSub m_error
runflag=0
ENDIF
' Check for emergency stop
IF IN(emerg_stop_1) = 0 THEN
'...
GoSub e_stop
runflag=0
ENDIF
Wend
Wend
m_error:
' Stop all movements
GOSUB stop_all
Return
e_stop:
' Emergency Stop
GoSub Stop_all
Return
stop_all:
'Stops all programs
STOP "app1"
STOP "app2"
'Stops all possible moves
RAPIDSTOP
WA(20)
FOR i = 0 TO 2
BASE(i)
CANCEL(1)
WA(1)
CANCEL(1)
WA(1)
CANCEL
WAIT IDLE
DATUM(0) 'Reset the possible following error
SERVO = OFF
NEXT i
BASE(0)
'Disable all axis
WDOG=OFF
RETURN
init_vars:
Return
init_serial:
setcom(38400,8,1,2,1,4)
Return
' Initialisation of variables
'-----------------------------------------------
GOSUB init_vars
' Initialisation of serial ports
'-----------------------------------------------
GOSUB init_serial
'Stops all movements and programs
'-----------------------------------------------
GOSUB stop_all
' Initialisation axis parameters
'-----------------------------------------------
RUN "STARTUP",3
WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=1
' Wait until process is stopped
WAIT UNTIL PROC_STATUS PROC(3)=0
While(true)
'Wait the start signal
While(in(start_0)=0)
' Check for motion error
IF MOTION_ERROR or IN(emerg_stop_1) = 0 THEN
'...
GoSub e_stop
ENDIF
Wend
'Start the application programs
wdog=On
wa(100)
run "app1",4
run "app2",5
'------------------------------------------
'Main loop
'------------------------------------------
runflag=1
While(runflag=1)
' Check for motion error
IF MOTION_ERROR THEN
'...
GoSub m_error
runflag=0
ENDIF
' Check for emergency stop
IF IN(emerg_stop_1) = 0 THEN
'...
GoSub e_stop
runflag=0
ENDIF
Wend
Wend
m_error:
' Stop all movements
GOSUB stop_all
Return
e_stop:
' Emergency Stop
GoSub Stop_all
Return
stop_all:
'Stops all programs
STOP "app1"
STOP "app2"
'Stops all possible moves
RAPIDSTOP
WA(20)
FOR i = 0 TO 2
BASE(i)
CANCEL(1)
WA(1)
CANCEL(1)
WA(1)
CANCEL
WAIT IDLE
DATUM(0) 'Reset the possible following error
SERVO = OFF
NEXT i
BASE(0)
'Disable all axis
WDOG=OFF
RETURN
init_vars:
Return
init_serial:
setcom(38400,8,1,2,1,4)
Return
发表于：2007-05-24 17:13:00
6楼
It's very easy to do, just like this:
base(0)
while true
If in(a)=1 and a_flag=0 then
if mtype=idle then
move(10)
endif
a_flag=1
endif
if in(a)=0 then a_flag=0
If in(b)=1 and b_flag=0 then
if mtype=idle then
move(-10)
endif
b_flag=1
endif
if in(b)=0 then b_flag=0
wend
base(0)
while true
If in(a)=1 and a_flag=0 then
if mtype=idle then
move(10)
endif
a_flag=1
endif
if in(a)=0 then a_flag=0
If in(b)=1 and b_flag=0 then
if mtype=idle then
move(-10)
endif
b_flag=1
endif
if in(b)=0 then b_flag=0
wend
发表于：2007-05-25 13:12:00
12楼
Match以及TRANSITIONS功能解释起来比较复杂，99%的应用是用不到这个指令的，所以建议ShowFine还是先别关它了。不过Regist是比较常用的，所谓Regist指的是用户应用程序向内核程序登记一种特定的高速脉冲捕捉功能，比如Regist(1)指的是让内核程序去捕捉对应轴在Z相脉冲上升沿时刻的位置，Regist(3)指的是让内核程序去捕捉对应轴在对应高速输入口的脉冲上升沿时刻的位置，捕捉到的位置信息由内核程序存放到对应轴的REG_POS寄存器中，然后内核程序在完成Regist指令后会将对应轴特定的一个标志MARK参数置1,从而让应用程序及时去根据捕捉到的位置去做进一步的处理。当再一次进行Regist时，内核软件会自动将MARK复位，所以Regist是一个一次性指令，如果需要重复处理，则需要不断触发Regist指令。由上述分析说明可知，高速脉冲状态的捕捉过程全部都是由系统内核软硬件配合完成，所以其实时性会非常高，可以达到微秒级，从而保证系统的控制精度。在包装、印刷及定长裁剪的机械中，Regist是必不可少的工具指令。
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