关于模糊pid控制 点击：1248 | 回复：4
发表于：2005-05-12 13:26:00
楼主
各位工控高手：
在伺服系统中，不知有谁把模糊控制等先进策略真正实际运用到实际中去了？
能否介绍一下？
模糊pid控制策略，运用到实际系统中，是基于误
差及误差的变化率来调整pid参数的变化量，一方面要不断采集数据，另一方面要
根据专家经验制作的模糊控制表及误差变化，误差变化率确定pid的变化量。其基
本思想是这样的吧？
但是在实际系统中，这个采样周期设成多少合适？确定pid参
数的变化量后，是否应该不断刷新？这样的话控制器受得了吗？一般的控制器伺服周期
(在200us-300us)，刷新频率要这么快吗？
另外，模糊控制是否是在软件中实现的？基本原理属于动态改变pid参数？
但是里面要根据误差及误差变化率考虑各种情况，这样的话，就要加上一系列
判断语句，这样的话，是否影响程序执行时间？
最后，在实际中确实应用到模糊控制（或其他先进控制策略）的专家，是否
应用这些高级控制策略就真的改变系统的动态响应效果了？能比一般的pid好多少？
我们普通运用的运动控制器，是不是就是一般的pid策略？是不是在利用这些控制器
中就可以加紧这些高级算法？
感谢各位的讨论回答支持！
发表于：2005-05-12 16:09:00
1楼
实际上模糊控制和GAIN SCHEDULING是类似的.在实际应用中越简单越好.动态PID是解决有些问题的关键.
我的一客户在控制复合机时遇到过同步不准的问题.他利用PLC发两路同样脉冲以为会控制两轴同步.但实际系统两轴负载差异很大.中间有一个保持平衡的装置抖动很大,这样在高速时不能实现所要求的精度.
我们的产品是多任务系统,PID参数可以在线任意改变.根据系统特点(偏差和偏差变化率,我们采用不同的比例和前馈增益,使得系统从原来的100件/分提高到160件/分.
这类似于模糊控制,但不用细调隶属度也更实用.希望我们的案例能对您有些用处.
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