发那科的KAREL怎么写中断程序
发那科的KAREL怎么写中断程序
学习下
看手册,
使用CONDITION条件处理器,CONDITION就是用来响应程序运行链之外的触发器。参考代码如下:
PROGRAM main
VAR
status :INTEGER
a :ARRAY[9] OF INTEGER
i :INTEGER
line_sort :BOOLEAN
counter :INTEGER
ROUTINE mx
BEGIN --mx
WRITE (CR,'we are in interrupt',CR)
WRITE ('counter')
END mx
BEGIN --main
CONDITION[1]:
WHEN line_sort=TRUE DO
mx
ENDCONDITION
line_sort=FALSE
--a=[12,70,53,65,24,56,48,92,86,33]
--a{8}:=[10,25,38,45,45,66,88,90];
a[1]=10
a[2]=25
a[3]=38
a[4]=45
a[5]=45
a[6]=66
a[7]=88
a[8]=90
a[9]=0
ENABLE CONDITION[1]
--heapSort(a,8)
line_sort=TRUE
DELAY 3000
END main
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