工作时序

一、使能与报警时序图

使能与报警时序说明：

1) 复位阶段

控制电源上电后，约1.5s为系统复位时间。在复位阶段中，驱动器不响应任何外部输入。

2) 初始化阶段

复位完成后为系统初始化阶段。在初始化阶段中，驱动器不响应任何外部输入(包括外部使能SON)及内部使能，但会响应初始化过程中出现的报警（例如Err-5、Err-6、Err-7）。一旦在初始化阶段检测到报警，伺服驱动器会立即输出报警信号，同时SFDY伺服准备好信号一直处于未准备好状态。

3) 开始正常运行

初始化过程结束后，系统开始正常工作。一旦驱动器接收到控制系统发送的SON使能信号后，如果没有报警异常，约200us后驱动器会回发SRDY伺服准备好信号给控制系统，同时锁定电机，并允许响应外部输入。控制系统接收到伺服驱动器回发的SRDY伺服准备好信号后，再发送位置或速度指令给驱动器，开始正常运行。

4) 在正常运行过程中，撤消SON伺服使能信号或发生报警

在正常运行过程中，一旦发生报警，驱动器立即撤消对电机的控制，并不再接收外部位置或速度指令，同时撤消SFDY伺服准备好信号输出，抱闸信号和报警信号立即输出。当报警清除后，则后续按流程3）进行。

在正常运行过程中，一旦撤销使能信号，电机减速到满足PA78、PA79设置的参数后，输出抱闸信号，接着使电机保持一段时间（参数PA77）的锁定状态后，再撤消对电机的控制，同时撤消SFDY伺服准备好信号输出。

一旦恢复SON伺服使能信号或报警清除，则后续按流程3）进行。