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牛皮满天吹，事后成乌龟！ 点击：756 | 回复：15



danny604

    
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发表于：2023-04-04 17:45:34
楼主

项目需要，选了2套鸣志直流伺服。


1. 型号如下

image.png



2. 鸣志伺服手册

image.png



3. 参数设置

image.png

image.png


4. 上位系统，三菱L02CPU-CM

image.png


外部机械结构减速机速比为10，轮子直径为200mm，设置电子齿轮比为 250/157，这样上位 1ps 对应 0.01mm。L02CPU本体最高脉冲频率是200K。


5.问题

当设备流程工艺调试完成之后，计划提速。调试阶段上位脉冲均未超过140K，当我改成160K时：伺服在提速过程中，突然出现报警，然后直接卡死。经过一些列的参数确认后，无法产生问题原因。于是卸下机械连接，空轴测试，结果惊人的一幕出现了：空载情况下，只要上位脉冲在大于157K左右，伺服从静止慢慢提速过程中，当上位脉冲接近和超过157K时，伺服电机就开始啸叫或者直接卡死不动，然后驱动器报警：r21rf

image.png

image.png

image.png


于是求助鸣志技术，并于上周一（2023.3.27）和上周四（2023.3.30）进行了远程调试，这2次调试均没有进展，但承诺最迟在本周二（2023.4.4）给我结果。结果是：


研发的回复

image.png

应用支持的回复：

image.png


销售的回复：

image.png


6.鸣志宣传资料

image.png


专业从事运动控制领域30载的鸣志，却连伺服的基本功能都没整出来，实在令人不胜唏嘘！



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yang20908

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发表于：2023-04-04 18:27:27
1楼

带总线接口的不香吗    我是感觉脉冲的不靠谱

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刘岩利

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发表于：2023-04-04 18:36:56
2楼

您这个设备，需要电机的转速是多少？我算了算150Khz信号相当于4500rpm，不知道是不是？电机本身提供的最大转速规格是多少？

如果规格没有问题，那么是信号速度上不，还是电机速度上不去？看描述，电机速度上不去的可能性比加大，换一下电子齿轮比或者有机会验证一下。

如果是电机转速上不去，电机有没有特别的发热？接近问题速度的时候，驱动器上的输出电流有没有明显的提升？是不是母线电压不够？

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发表于：2023-04-04 20:02:12
3楼

"刘岩利" 的回复，发表在2楼
        对内容： 【您这个设备，需要电机的转速是多少？我算了算150Khz信号相当于4500rpm，不知道是不是？电机本身提供的最大转速规格是多少？如果规格没有问题，那么是信号速度上不，还是电机速度上不去？看描述，电机速...】进行回复：

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很感谢您的回复，但起码好歹看下我辛苦贴的图。

电子齿轮：10000，也就是伺服1转所需脉冲数。

电子齿轮比：250/157

150K换算得：22.06RPS，即：1323~RPM

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刘岩利

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发表于：2023-04-05 11:42:34
4楼

"" 的回复，发表在3楼
        对内容： 【"刘岩利" 的回复，发表在2楼        对内容： 【您这个设备，需要电机的转速是多少？我算了算150Khz信号相当于4500rpm，不知道是不是？电机本身提供的最大转速规格是多少？如果规格没有问...】进行回复：

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抱歉，直径看成周长了，差了三倍多。

对原厂规格不熟，真不知道250比157是对应多少脉冲一转。

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刘岩利

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发表于：2023-04-05 12:19:21
5楼

"" 的回复，发表在3楼
        对内容： 【"刘岩利" 的回复，发表在2楼        对内容： 【您这个设备，需要电机的转速是多少？我算了算150Khz信号相当于4500rpm，不知道是不是？电机本身提供的最大转速规格是多少？如果规格没有问...】进行回复：

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刚上鸣志的官网看了一眼，没有找到您这个规格的电机感生电动势系数是多少，最大转速是多少，不过作为直流驱动器，一千多转已经不低。

一般直流驱动器内不会有母线升压电路，直流电源电压就限制了电机的最大转速，不知道鸣志这个号称电池供电的有没有特别的升压电路，如果驱动地型号最后带不带-H价格差不多，那多半就是没有。如果方便，换着24V、36V、48V的电源试试，最大转速会不会有明显变化，反正空载也不需要多大电流。

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发表于：2023-04-05 13:42:33
6楼

无标题.png

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发表于：2023-04-05 13:43:13
7楼

"刘岩利" 的回复，发表在5楼
        对内容： 【"" 的回复，发表在3楼        对内容： 【"刘岩利" 的回复，发表在2楼        对内容： 【您这个设备，需要电机的转速是多少？我算了算150Khz信号相当于4500rpm，不知道是不...】进行回复：

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这里回复无法上传图，见上楼↑

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江苏成振

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发表于：2023-04-05 16:21:39
8楼

也可能是你的PLC的问题呢  ？

有的PLC最高频率只有100K.

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ac米兰

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发表于：2023-04-05 20:34:05
9楼

q的plc都用了 用这么便宜的伺服  

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发表于：2023-04-10 10:04:45
10楼

"ac米兰" 的回复，发表在9楼
        对内容： 【q的plc都用了 用这么便宜的伺服】进行回复：

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你当鸣志便宜吗？1套差不多7000了。

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victor329

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发表于：2023-04-10 10:57:31
11楼

实践出真知！也是衡量产品真正品质的重要一环！

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KEYING1960

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发表于：2023-04-10 14:39:43
12楼

编码器的分辨率不知道，都是猜想！

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发表于：2023-04-13 10:29:32
13楼

"KEYING1960" 的回复，发表在12楼
        对内容： 【编码器的分辨率不知道，都是猜想！】进行回复：

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兄台你这话说的搞控制和卜卦一样了？电子齿轮也就是编码器分辨率，明白写着 10000 呢。

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发表于：2023-04-13 10:54:10
14楼

发个进展！

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上周四（4月6号）鸣志打电话告诉我他们从工厂领出来同型号的驱动+电机测试没问题，驱动器参数文件就是我这边所用的项目文件。因外出，就随即叫同事把手头的驱动和电机寄给鸣志。

这周一（4月10号）联系我说用了我寄的驱动器和他们的电机测试没问题，我就纳闷了：我寄给你电机是闲着没事干嘛？然后说他们工厂没有我寄过去的电机的配套线材，没法用，要我把电机线和编码器线也寄过去！没法，线寄过去。

然后没回音，今天周四，问了下，然后说问题还没解决。

1.jpg


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15楼

"victor329" 的回复，发表在11楼
        对内容： 【实践出真知！也是衡量产品真正品质的重要一环！】进行回复：

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确实是这样！产品品质靠吹牛皮是没用滴！做产品还是得脚踏实地！


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