在线命令使用方法是通过正运动技术自主研发的ZDevelop软件内部的在线命令与输出窗口，进行输入需要查询与输出控制器的各种参数、控制轴运动、打印程序运行结果、打印程序错误等信息。

软件开发人员在程序中给出的打印输出函数（由?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE等命令输出）。

?为PRINT的简写，WARN为警告信息，ERROR为错误信息，TRACE打印信息。

其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否输出由ERRSWITCH指令控制。

 语法：ERRSWITCH=switch

switch：调试输出的开关

连接了控制器或仿真器就可以使用在线命令功能，不受程序运行状态的限制。“清除”按钮用以清空“命令与输出”窗口的所有内容。

“捕获”开启后弹出“另存为”窗口，默认保存文件类型为txt文本文件，捕获开启后，原“捕获”按钮变为“捕获中”，将接下来命令与输出窗口输出的所有内容保存到txt文本文件里，直到再次按下“捕获中”按钮停止捕获保存信息。

除了发送指令语法之外，常用的打印查看命令有：

?*SET：打印所有参数值

?*TASK：打印任务信息，任务正常时只打印任务状态，任务出错时还会打印出错误任务号，具体错误行

?*MAX：打印所有规格参数

?*FILE：打印程序文件信息

?*SETCOM：打印当前串口的配置信息

?*BASE：打印当前任务的BASE列表（140123以后版本支持）

?*数组名：打印数组的所有元素，数组长度不能太长

?*参数名：打印一个所有轴的单个参数

?*ETHERCAT：打印EtherCAT总线连接设置状态

?*RTEX：打印RTEX总线连接设置状态

?*FRAME：打印机械手参数，需要161022及以上固件支持

?*SLOT：打印出控制器槽位口信息（RTEX口，EtherCAT口）

?*PORT：打印所有PORT通讯口

例如：?*MAX打印所有规格参数结果，不同型号的的控制器硬件规格是不同的，以下打印信息仅供参考。

max_axis:32         所有轴的最大轴数

max_motor:32        可控的最大电机轴数

max_movebuff:4096   每个轴或者轴组的最大运动缓冲

max_in:30,4096      控制器自带IN输入个数，最多支持IN输入个数

max_out:18,4096     控制器自带OUT输出个数，最多支持OUT输出个数

max_ain:0,520       控制器自带模拟量输入个数，最多支持模拟量输入个数

max_aout:2,520      控制器自带模拟量输出个数，最多支持模拟量输出个数

max_pwm:4                  PWM输出个数

max_slot:1                 总线个数

max_comport:2              串口个数

max_ethport:8              与PC、API函数的网口通讯连接个数

max_ethcustom:6            自定义网口通讯的连接个数

max_ethiport:1             正运动控制器互联互通的网口通讯连接

max_flashnum:1000          FLASH块数

max_flashsize:20480        每个FLASH空间大小

max_nand:265551872         NandFlash存储总共的数量空间

max_nandremain:264765440   NandFlash存储剩余可用的数量空间

max_hwout:4                硬件位置比较输出口的个数

max_pswitch:16             软件位置比较输出的最多个数

max_file:61                系统最多支持的文件数

max_3file:2                系统最多支持的同时运行三次文件数

max_task:22                任务数

max_timer:1024             定时器个数

max_loopnest:8             内部循环或者选择的次数

max_callstack:8            子程序调用的堆栈层数

max_local of one sub:16    SUB的局部变量数

max_vr:8000                VR寄存器空间个数

max_table:320000           TABLE数组空间个数

max_modbusbit:8000         MODBUS_BIT位寄存器空间大小

max_modbusreg:8000         MODBUS_REG字寄存器空间大小

max_var:4096               最多支持变量个数(含全局变量与文件变量)

max_array:1024             最多支持数组个数(含全局数组与文件数组)

max_arrayspace:2560000     所有数组总共的空间大小

max_sub:1500               最多支持SUB子程序的个数

max_edgescan:1024          最多可支持的上升沿/下降沿扫描个数

max_lablelength:21         数组与变量等自定义字符的最大长度

max_hmi:1,x:1024 y:800     支持1个远端HMI,最大尺寸为1024*800

function support:Coder Cam MultiMove Circ Merge Frame  支持的运动控制功能