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发表于：2022-12-05 18:16:40

楼主

您好，今天在调试托盘抓取料的时候，使用了基坐标不断偏移的方式进行抓取，参考基坐标用了base7，偏移坐标用了base9,（base9是是在BASE7的基础上加入Y轴偏移形成）抓取前两个的时候正常，抓取第三个的时候故障报警，每次基坐标只是Y方向变化145mm，但是不知道为什么抓取第三个就报了“软件限位开关+A6不可及的点”这一故障。但是观察基坐标值和各轴实际位置值也确实发现不了问题(A6轴的实际值是-9.25°)，我基坐标Y方向为原工具世界坐标Y方的反方向，请教一下哪位前辈给予指点一下，怎么解决，问题出在那里？

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