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发表于：2022-10-28 17:22:25

楼主

求助帖30分-未结帖

各位关于SPS.SUB程序中有段代码目前不是很理解，见图片SPS中有个LOOP一直在循环，如果IN[12]为真，那么后面那段代码是执行CELL.src程序嘛，不是是为了我在自动运行的时候突然急停，程序在子程序中跳不出来，我需要触发IN[12]才能返回主程序CELL，初识KUKA不是很明白求确认。无标题.png

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发表于：2022-11-03 12:51:13

1楼

学习了，很好的资料，谢谢分享

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[版主]
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发表于：2023-02-08 14:14:55

2楼

http://bbs.gongkong.com/d/202211/898963/898963_1.shtml 这个帖子有讲CWRITE/CREAD的用法。 $in[12]为真时执行cwrite指定的程序。

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相信未来1981413

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发表于：2023-02-27 02:00:18

3楼

cwrite 是一个写入指令，￥CMD指一个开启的端口，因该是激活一个程序的意思，可以搜一下Cwrite的说明书，里面会更详细

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发表于：2023-04-17 15:02:21

4楼

如果IN[12]为真，就执行CELL.src程序

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发表于：2023-09-10 19:08:22

5楼

引用 "见v_v见" 的回复，发表在4楼
内容：如果IN[12]为真，就执行CELL.src程序。

;select program A6()

;to start the program the START-button or

;an external start-signal is needed

IF $FLAG[1]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/A6()") 运行程序

$FLAG[1]=FALSE

ENDIF

;stop program A6()

IF $FLAG[2]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1") 程序停止

$FLAG[2]=FALSE

ENDIF

;cancel program A6()

IF $FLAG[3]==TRUE THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1") 退出程序

$FLAG[3]=FALSE

ENDIF

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发表于：2024-03-15 14:45:53

6楼

这种用法一般是零部件车间的机器人或者3C行业，要求机器人一键回原（home）的才这么用的，配套的应该还有一个相当大的回home的一系列子程序。就是复位触犯CELL初始化，然后任意位置回HOME。

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发表于：2024-11-15 22:37:32

7楼

很不错的资料，谢谢楼主分享

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