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编写运动控制器的多轴直线插补程序 点击：626 | 回复：2



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发表于：2022-09-22 17:46:44
楼主

XPLC864E2内置直线插补算法，支持8个EtherCAT总线轴联合插补和连续插补，可扩展支持12轴插补，采用MOVE直线插补指令和MERGE开启连续直线插补，便可轻松高效完成多轴插补运动。

语法：MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]])

1.XY两轴连续插补完成五角星轨迹：

'总线初始化使能EtherCAT总线驱动器

BASE(0,1)

UNITS=10000,10000

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

SRAMP=100,100

DPOS=0,0

MPOS=0,0

MERGE=ON          '开启连续插补

TRIGGER           '自动触发示波器(1.4695, 1.0676)

 

'五角星轨迹

MOVEABS(1.4695, 1.0676)

MOVEABS(2.9389, 0.0000)(2.9389, 0.0000)

MOVEABS(2.3776, 1.7275)(2.3776, 1.7275)

MOVEABS(3.8471, 2.7951)

MOVEABS(2.0307, 2.7951)(3.8471, 2.7951)

MOVEABS(1.4695, 4.5225)

MOVEABS(0.9082, 2.7951)

MOVEABS(-0.9082, 2.7951)

MOVEABS(0.5613, 1.7275)(2.0307, 2.7951)

MOVEABS(0.0000, 0.0000)

END

 

绝对位置—多段直线插补（五角星顶点坐标示意图) 如下所示：

企业微信截图_20220921104442.png

 

这个轨迹点可以通过CAD导出DXF文件获取。

 

2.示波器采样运动随时间变化的波形：

图片1.png

3.示波器采样两轴插补轨迹：

图片2.png


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登陆正运动技术官网www.zmotion.com.cn 或拨打  400-089-8936 获取更多学习资料和产品资料

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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位等等。

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