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运动控制器的单轴持续运动设置 点击：1136 | 回复：3



正运动技术

    
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发表于：2022-07-16 10:51:09
楼主

运动控制器有专用的持续运动控制指令，运动控制器持续发脉冲，控制轴以指定的速度和方向持续运动，持续运动常用的指令为VMOVE，以运动速度SPPED持续运动，此时停止轴运动使用CANCEL或RAPIDSTOP指令。

VMOVE的指令参数可选择正向或负向运动，VMOVE(1)正向，VMOVE(-1)负向，下一条VMOVE会自动替换前面的VMOVE指令。


持续运动例程：

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0) '选择轴号

ATYPE=1 '轴类型设置

UNITS=100 '脉冲当量设置

SPEED=100 '速度设置

ACCEL=1000 '加速度设置

DECEL=1000 '减速度设置

SRAMP=100 'S曲线

DPOS=0 '当前位置清0

TRIGGER

WHILE 1 '循环运动

   IF MODBUS_BIT(0) = ON THEN       'MODBUS_BIT(0)有效往左运动

      VMOVE(-1)

   ELSEIF MODBUS_BIT(1) = ON THEN   'MODBUS_BIT(1)有效往右运动

      VMOVE(1)

   ELSEIF MODBUS_BIT(0) = OFF OR MODBUS_BIT(1) = OFF THEN  

      CANCEL(2)                       'MODBUS_BIT无效时停止运动

   ENDIF

WEND

END





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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位等等。

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guoket

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3楼

参考一下，感谢分享！

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