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发表于：2021-12-21 10:04:23

楼主

我用AS228T CANopen DS301协议和 B3 M 通信后，执行位置模式伺服在未完成目标位置的情况下我对6040H 写入了 bit 8 HALT 暂停轴，轴运行是停住了，但是未完成的位置数据没被清除，一旦bit8 暂停信号解除，轴马上又开始运行了，我应该怎么弄可以实现暂停之后，解除暂停信号轴不会继续运行？

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发表于：2021-12-22 10:22:22

1楼

Halt的机制本来就是如此吧，你想要的应该是QuickStop（bit 2）吧。

另外AS228T不建议使用B3M的60xxh字段来做控制（C模式），这属于Can的402范畴的字段，AS的Canopen只支持Can301，这样控制可能会有不稳定的情况发现。对于台达非运动控制型PLC，建议使用台达伺服的PR模式来控制伺服，如果<=8轴，建议用AS的Can专属指令来控制。C模式一般是用来适配运动控制型PLC来使用的。

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