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为什么要建立工具坐标 点击：2538 | 回复：10



五五wu

    
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发表于：2021-08-11 14:36:13
楼主
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本人机器人入门，接触了一台水平SCARA机器人，看很多机器人，都要建立工具坐标，这是为啥，机器人固定好，前端工具装好，只要不是人为或者出现剧烈故障，机器人坐标都是不会变的，直接取机器人坐标点就好了，不懂还要设定工具坐标，我自己试了一下，啥坐标系都没有设定，直接设定坐标点，然后进行走动，感觉没必要设定啥坐标系。

1分不嫌少！
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林春胜

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发表于：2021-08-11 18:01:55
1楼

复杂的轨迹，必须建立坐标系。例如焊枪头固定在机器人上是一个斜的，焊枪头与工件垂直在不同的平面进行焊接，如果不建工具坐标系，轨迹示教很困难。在工件每个平面建立一个与焊枪头垂直的工具坐标系后，示教轨迹简单。当然如果焊一个点，就没有必要了。

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h小新

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发表于：2021-08-13 08:22:42
2楼

复杂的轨迹，必须建立坐标系。例如焊枪头固定在机器人上是一个斜的，焊枪头与工件垂直在不同的平面进行焊接，如果不建工具坐标系，轨迹示教很困难。在工件每个平面建立一个与焊枪头垂直的工具坐标系后，示教轨迹简单。当然如果焊一个点，就没有必要了。    存在即合理  ，

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阿水－－王者之师

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3楼

　　　　我也不会，也来学习一下啦·

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wenwanshuang

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发表于：2021-08-15 13:30:31
4楼

区别大了，上面提到焊接，TCP初始值是在机器人末端，装上焊枪后肯定要把TCP移动到焊接点，方便示教，如果不做TCP的话，可能会影响到速度不准，而且在做离线编程或一些配了视觉系统的机器人，直接撞枪

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cclovejj

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发表于：2021-08-26 10:09:54
5楼

还有就是需要利用视觉引导的场合

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Smile-lyc

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发表于：2021-09-29 13:41:48
6楼

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱，赠人玫瑰，手留余香。

对于求助者要求：

1、请在一个月内自行结贴，把悬赏积分（如果设置积分悬赏求助）发放给答疑者；

2、如果在求助答疑过程中，自己已经有效解决问题，建议大家把解决问题方法在自己求助帖分享，有效分享可以获得50积分奖励。


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ablle

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7楼

本人刚刚入行，对世界坐标系和工具坐标系有简单理解，，，为了提高运算效率，，世界坐标系（机器底座坐标系）主要用于大方向运动，例如：搬运物体，机器整体运行很远，，，工具坐标系主要是用于精细动作，例如：抓、放、焊、各种点线运动。。。

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yecao

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8楼

加上人工视觉引导功能。

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郭先生123

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9楼

直接用机器人的工具坐标，就是法兰盘中心位置，如果加装的末端执行设备是个直的，这种情况，工具坐标系用处就不是很明显，假使加装的末端执行器是个夹爪，并且夹爪是歪着的，和默认的工具坐标z轴4有一定的夹角，此时在装配一些物件需要垂直者下料，工具坐标的作用就很明晰，用自己建立的工具坐标系沿着坐标系运动就好，如果是默认的坐标系就很难达到这种效果。

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稀饭喝粥

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发表于：2022-01-26 17:24:35
10楼

一般不需要，什么清洗作业，搬砖作业的机器人直接手动一个一个的拾取点就行了

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