对于大惯量的负载，在做完轴的自整定后，伺服环的增益值可能会很高，这是为了在大惯量负载时获得更好的动态性能。但是通常这样的增益值，是伺服系统基于系统刚性联接情况下计算出来的。如果系统刚性不那么好，那么系统将会变得不稳定，出现嚣叫。

      通常要将伺服系统调的稳定，需要将增益值降下来，也就是降低系统响应频率。在这里，响应频率降下来后，系统立刻变得稳定，而且不再啸叫。然而，系统的性能也变软了，而且我们发现已经可以用手转动轴了。也就是说，响应频率的下降直接导致性能的下降。

      如果需要更好的性能，那么比较现实的做法，是将电机和负载之间的联接刚性提高。

      因此，惯量比多大是“太大了”以及多少合适，其实并没有标准答案。惯量比只是系统“方程式”中的一部分。所有的伺服系统，都需要在这几个方面相互平衡、折中、妥协：较高的惯量比，高动态性能的预期，柔性机械联接在任何系统中，以上这三点我们是无法同时做到的。

      比如要让一个惯量比达到100：1或者更高的系统运转起来，如果系统刚性不佳，此时就需要降低系统响应频率（即增益值）－在性能上妥协；或者我们仍然需要有较高的动态特性，那么就不能允许在电机和负载之间有任何间隙和柔性的联接，例如：直接驱动电机，直线电机技术，使得电机和负载直接联接在一起，传动系几乎没有间隙，达到极高的刚性，此时即便有很高的惯量比，系统性能依然可以极高。

      下面这张基于经验的趋势图表，定性的诠释了惯量比与系统刚性和动态性能之间的关系，或许可以为我们在实际应用的系统设计和选型，起到一定的参考作用。

      合适的惯量比主要取决于运动曲线有多么“激进”以及机械传动有多“硬”，不同的动态特性预期和传动刚性的差异，决定了特定运控系统所“适合”的惯量比。

一些速度较慢或者基本保持恒速运行的应用，如分度转台等，对惯量比要求并不苛刻，基本不要求个位数的惯量比，如果采用较好的刚性机械传动（如直接驱动电机），惯量比达到几百甚至上千有时也是可以接受的。

      但对于那些高动态、高精度应用，比如：印刷的套准同步、三角机器人的高速抓取等，即使采用极佳的刚性传动，也不敢使用较大的惯量比（有时 10 都已经很大了）；而如果传动刚性不足，那么可能 1:1 的惯量比都大了。

      正如趋势图中所示，基于不同的动态和精度性能，根据不同的传动机构类型所带来系统刚性差异，可能的惯量比匹配范围还是很大的，是需要在实际具体的运控应用中，区别对待，具体情况，具体分析的。

      任何抛开“运动性能”和“传动刚性”、只谈“惯量比”的做法都是不全面的。