看你品牌是什么样的了 ABB兼容很多通讯 profinet devicenet 可以扩展PC-interface ,用Socket,这些通训包 都可以扩展。
例如西门子的profinet,触摸屏到PLC再到ABB ,PLC内置变量X_Y_Z修正 通讯给ABB ,然后机器人内部RAPID程序可以写一个循环。
MoveL teach,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
WHILE TRUE DO
MoveL RelTool(teach,numx,numy,numz),v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
IF signal THEN
GOTO break1;
ENDIF
ENDWHILE
break1:
这样改变数值就可以让机器人位姿改变了,不过实时性很差。
如果不介意成本的话 ,ABB 有一个功能模块 689-1, Externally Guided Motion [689-1],简称EGM,
加一个上位机,实时性4ms一次,读取并写入位姿。吊的不行
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请问有那个指令能保存当前点位么,比如这样 我只建立三个变量的通信xyz,用上述程序将机器人移动至 点teach处 触摸屏上将x加1mm,机器人移动至x+1处自动保存