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通过触摸屏修改abb机器人位置点击：823 | 回复：25

liuxiansen

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发表于：2020-09-09 16:05:09

楼主

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请问如何通过触摸屏修改abb机器人位置需要什么通讯和指令谢谢大家

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嘀嘀嘀灬

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发表于：2020-09-10 10:52:09

1楼

等一个大佬回复！

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乖乖小笨熊

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发表于：2020-09-11 20:45:03

2楼

首先，机器人坐标不支持外部设备直接修改，你需要修改位置，可以在机器人内部规划好相应点位数据以及运行轨迹，通过程序执行路径走到相应点位，记住：运行轨迹有任意路径J、直线轨迹L以及圆弧轨迹C；还有要考虑与周边设备干涉，不是那么随意简单的

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liuxiansen

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发表于：2020-09-11 22:46:16

3楼

"乖乖小笨熊" 的回复，发表在2楼
对内容：【首先，机器人坐标不支持外部设备直接修改，你需要修改位置，可以在机器人内部规划好相应点位数据以及运行轨迹，通过程序执行路径走到相应点位，记住：运行轨迹有任意路径J、直线轨迹L以及圆弧轨迹C；还有要考虑与...】进行回复：

-----------------------------------------------------------------现在客户想通过hmi修正路点，他们不会用示教器

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yang20908

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发表于：2020-09-12 07:34:03

4楼

"liuxiansen" 的回复，发表在3楼
对内容：【"乖乖小笨熊" 的回复，发表在2楼对内容：【首先，机器人坐标不支持外部设备直接修改，你需要修改位置，可以在机器人内部规划好相应点位数据以及运行轨迹，通过程序执行路径走到相应点位，记住...】进行回复：

-----------------------------------------------------------------

没有那种功能就不要纠结，你就乖乖教人家怎么示教修改点位呗

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阿水－－王者之师

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发表于：2020-09-12 12:17:49

5楼

看你要修改什么位置，一般机器人运行的路线位置是可以修改的，我们现场就是 ABB 机器人与 1511 一起以太网通讯，然后 TP1200 屏就可以修改 ABB 机器人的工作位置定位点！

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liuxiansen

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发表于：2020-09-13 19:21:34

6楼

"yang20908" 的回复，发表在4楼
对内容：【"liuxiansen" 的回复，发表在3楼对内容：【"乖乖小笨熊" 的回复，发表在2楼对内容：【首先，机器人坐标不支持外部设备直接修改，你需要修改位置，可以在机器...】进行回复：

-----------------------------------------------------------------

人家觉得麻烦不学·····

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liuxiansen

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发表于：2020-09-13 19:22:02

7楼

"阿水－－王者之师" 的回复，发表在5楼
对内容：【看你要修改什么位置，一般机器人运行的路线位置是可以修改的，我们现场就是 ABB 机器人与 1511 一起以太网通讯，然后 TP1200 屏就可以修改 ABB 机器人的工作位置定位点！...】进行回复：

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请问具体步骤怎么做

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vijea

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发表于：2020-09-14 09:48:04

8楼

配置好通讯设定机械手中设置好从站程序即可。

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liuxiansen

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发表于：2020-09-15 20:47:06

9楼

"vijea" 的回复，发表在8楼
对内容：【配置好通讯设定机械手中设置好从站程序即可。】进行回复：

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您能说的详细点么

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RUSHGE

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发表于：2020-09-16 16:17:02

10楼

向大家学习了。。。

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一丶二灬

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发表于：2020-09-16 16:36:00

11楼

看你品牌是什么样的了 ABB兼容很多通讯 profinet devicenet 可以扩展PC-interface ，用Socket，这些通训包都可以扩展。

例如西门子的profinet，触摸屏到PLC再到ABB ，PLC内置变量X_Y_Z修正通讯给ABB ，然后机器人内部RAPID程序可以写一个循环。

MoveL teach,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;

WHILE TRUE DO

MoveL RelTool(teach,numx,numy,numz),v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;

IF signal THEN

GOTO break1;

ENDIF

ENDWHILE

break1:

这样改变数值就可以让机器人位姿改变了，不过实时性很差。

如果不介意成本的话，ABB 有一个功能模块 689-1, Externally Guided Motion [689-1],简称EGM，

加一个上位机，实时性4ms一次，读取并写入位姿。吊的不行

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liuxiansen

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发表于：2020-09-17 10:58:26

12楼

"一丶二灬" 的回复，发表在11楼
对内容：【看你品牌是什么样的了 ABB兼容很多通讯 profinet devicenet 可以扩展PC-interface ，用Socket，这些通训包都可以扩展。例如西门子的profinet，触摸屏到PLC...】进行回复：

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请问如果是多个路点的话，是不是每个路点添加xyz的变量

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机器人萌新

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发表于：2020-09-18 15:01:04

13楼

"liuxiansen" 的回复，发表在12楼
对内容：【"一丶二灬" 的回复，发表在11楼对内容：【看你品牌是什么样的了 ABB兼容很多通讯 profinet devicenet 可以扩展PC-interface ，用Socket，这些通...】进行回复：

-----------------------------------------------------------------

是的，teach，teach1，teach2创建多个数据

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liuxiansen

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发表于：2020-09-18 23:24:34

14楼

"机器人萌新" 的回复，发表在13楼
对内容：【"liuxiansen" 的回复，发表在12楼对内容：【"一丶二灬" 的回复，发表在11楼对内容：【看你品牌是什么样的了 ABB兼容很多通讯 profinet de...】进行回复：

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请问有那个指令能保存当前点位么，比如这样我只建立三个变量的通信xyz，用上述程序将机器人移动至点teach处触摸屏上将x加1mm，机器人移动至x+1处自动保存

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工博小鬼

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发表于：2020-09-25 14:43:21

15楼

"liuxiansen" 的回复，发表在14楼
对内容：【"机器人萌新" 的回复，发表在13楼对内容：【"liuxiansen" 的回复，发表在12楼对内容：【"一丶二灬" 的回复，发表在11楼对内容：【...】进行回复：

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cpos 和 CRobT - 读取当前位置（机器人位置）数据

你没装RS吗 F1啊手册没有吗

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工博小鬼

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发表于：2020-09-25 14:52:00

16楼

http://bbs.gongkong.com/D/202009/841247/841247_1.shtml

这里面有rapid 手册和操作手册 6.03版本的感觉够你用了

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liuxiansen

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发表于：2020-09-28 20:27:15

17楼

"工博小鬼" 的回复，发表在16楼
对内容：【http://bbs.gongkong.com/D/202009/841247/841247_1.shtml 这里面有rapid 手册和操作手册 6.03版本的感觉够你用了...】进行回复：

-----------------------------------------------------------------

解决了，用的,trans.x,trans.y,trans.z，把点位都设置成了可变量

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USB_KEY

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发表于：2020-09-30 18:47:42

18楼

面有rapid 手册和操作手册 6.

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USB_KEY

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发表于：2020-10-06 16:13:10

19楼

谢谢分享，积分不够

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wei123445

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发表于：2020-10-07 22:14:23

20楼

楼主有详细解决的机器人程序和plc及触摸屏程序吗，想借鉴一下，想尝试一下是否可以在触摸屏上更改局部轨迹运行速度呢！！！

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