robingsion
串级控制要取得良好控制效果需要满足以下条件①可构成从属回路。②扰动发生在从属回路内。③对于主侧控制对象的响应速度延迟,从属侧控制对象的响应速度慢延迟小。请注意,如果不是如上条件时,则对于发生在主回路内的扰动等串级控制不能很好改善扰动响应,串级控制不能得到良好控制效果。
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