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安川机器人示教器上启动按钮的编程地址是多少?
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呼哈呼哈 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 悬赏30分-未结帖 发表于:2020-02-24 11:28:29 楼主

机器人控制器型号为YRC1000,由于需要示教器上启动按扭按下时让机器人发出一些信号,所以需要这个按钮的输入地址,查了机器人随机带的手册,并没有找到这个地址。官方电话由于疫情原因还没有人接听,有知道的老师请回答!!!!

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枫画 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-24 13:06:58 1楼
 

专用输出50070

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呼哈呼哈 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-24 13:45:02 2楼
 


引用 枫画 的回复内容: 专用输出50070

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50070是按下启动按钮后就置1的启动指示灯,这个我也在示教器里面监控到了,但我需要的是把能把50070置1的专用输入地址。

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枫画 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-24 14:37:03 3楼
 

20010

与示教编程器的[START]功能相同。


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呼哈呼哈 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-24 14:45:56 4楼
 


引用 枫画 的回复内容: 20010与示教编程器的[START]功能相同。

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20010是外部启动时的地址,我要的不是啊

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枫画 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-24 15:40:38 5楼
 

是要启动灯信号有时输出一些给PLC吗

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呼哈呼哈 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-25 09:43:00 6楼
 


引用 枫画 的回复内容: 是要启动灯信号有时输出一些给PLC吗

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是的,我准备这样做:再现模式下按下启动按钮后,机器人做一个判断,如果判断收到了PLC发过来的允许运行信号,就正常启动运行;如果没有收到PLC发过来的允许运行信号,那么机器人不允许运行,并且同时给PLC输出一个信号。

我需要这个启动按钮的输入地址,用这个地址做为判断条件的一部分。我准备在用户梯形图里面做,这样做的目的是无论客户运行哪一个子程序,都能实现我上面叙述的功能,而不必要在每做一个子程序时都加上这个功能,而且还能防止客户操作时误删除这个功能(因为做在用户梯形图里面,客户是需要密码才能进去的)。由于第一次接触安川机器人,摸索了几天了。

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个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-25 19:40:12 7楼
 

如果有外部plc建议用外部启动,屏蔽掉play模式,外部plc判定运行条件满足才能触发启动信号,不满足不触发启动如果有hmi可以编辑报警或提示信息已供操作人员排除未满足的条件。

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枫画 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 07:50:36 8楼
 

改机器人梯形图可以

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手比脸白 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 08:52:30 9楼
 


示教盒上的绿色启动按钮和外部端子排上的20010是关联在一起的,都是外部启动。

20010在梯形图中会触发个辅助继电器70010,通过70010,到专用输入40044.


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手比脸白 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 08:54:01 10楼
 

你可以在系统梯形图和用户梯形图中查看一下,按照你的需求,你需要进一步修改用户梯形图,系统梯形图无法修改。

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呼哈呼哈 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 10:52:12 11楼
 

引用  的回复内容: 如果有外部plc建议用外部启动,屏蔽掉play模式,外...

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客户要求在示教盒上选择程序,并且在示教盒上启停


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呼哈呼哈 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 11:04:30 12楼
 


引用 手比脸白 的回复内容: 示教盒上的绿色启动按钮和外部端子排上的20010是关联...

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你这个方法必须是外部启动才可以,经过我的实测,按下示教盒上启动按钮后,70010和40044都没有动作(这个我可以确定),那么可以确定示教盒上的启动按钮是通过其他地址来控制程序运行的。

当然用其它变通的方法我也可以实现目的,但是由于还有另外的一些功能要做,如果能知道示教盒上启动按钮的输入地址或者它控制的输出地址的话,我做起来就方便多了。

我问安川的经销商,已经把他逼得没办法了。不是我钻牛角尖,本着学习的态度,如果这次没弄懂,那么下次遇到了还是不会啊啊啊image.pngimage.png

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手比脸白 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 11:17:10 13楼
 


回复内容:

对: 呼哈呼哈 引用 手比脸白 的回复内容: 示教盒上的绿色启动按钮和... 内容的回复!

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你可以这样,示教盒处于再现模式时会输出一个状态50054,50054会对应一个外部端子的信号,通过硬接线或者网络通讯到PLC。然后PLC收到机器人处于再现模式后,发一个信号出去给机器人(假设为Y1.1),到机器人这边对应一个信号点(200XX),把这个200XX串到20010中。可以试试。

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手比脸白 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 11:18:43 14楼
 


回复内容:

对: 呼哈呼哈 引用 手比脸白 的回复内容: 示教盒上的绿色启动按钮和... 内容的回复!

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那你的这个20050通了吗,还有这个50073

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呼哈呼哈 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 14:19:21 15楼
 


引用 手比脸白 的回复内容: 回复内容:对: 呼哈呼哈  引用 手比脸白 的回复内容...

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我明白你的意思,通的,在程序中做了软硬点对接

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呼哈呼哈 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 14:58:04 16楼
 


引用 手比脸白 的回复内容: 回复内容:对: 呼哈呼哈  引用 手比脸白 的回复内容...

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我现在是这样做的:

  1. 运行条件不满足机器人不能启动功能:我的设备有联动模式和调试模式,调试模式下机器人及其它配套设备互不关联,都能独立运行;联动模式下,如果运行条件不满足,PLC输出一个信号给机器人,为20051,那么示教盒红灯常亮,机器人不能启动。但是只要正常启动后就要求这个20051失效,所以我又ANI了50070,如下图。运行条件不满足红灯一直亮.jpg

    2.要求外围故障时PLC给机器人一个信号,要求机器人要嘛不理会故障继续自己的运行,要嘛回到作业原点。我发现如果要回到作业原点,必须要有一个停机的步骤,所以我用故障信号20050 PLS 70050 OUT 70024使机器人停止,STR 20050 ANI 50070 OUT 40170使机器人回到作业原点;

    所以20050这个输入点如果接到PLC上,将执行外围故障时机器人回到作业原点;不接将执行外围故障时机器人继续运行不会停机;

  2. 你说的方法也是一种变通的方法,感觉应该也行,不过我不想试了,安川技术上班后打电话问问。感谢你们几位兄弟的积极回答,非常感谢!!!

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手比脸白 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 15:47:25 17楼
 


回复内容:

对: 呼哈呼哈 引用 手比脸白 的回复内容: 回复内容:对: 呼哈呼哈... 内容的回复!

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你这个回到作业原点需要考虑到干涉区,不发生碰撞那更好。

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呼哈呼哈 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-26 16:28:58 18楼
 


回复内容:

对: 手比脸白 回复内容:对: 呼哈呼哈  引用 手比脸白 的回复内容... 内容的回复!

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干涉区我还不太明,是不是给机器人设置一个坐标范围,如果机器人运行的轨迹会经过这个范围,那么机器人就停机?

不过我这个现场情况比较简单,不会碰撞

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手比脸白 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-27 08:37:04 19楼
 


回复内容:

对: 呼哈呼哈 回复内容:对: 手比脸白  回复内容:对: 呼哈呼哈 ... 内容的回复!

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那你那个PLS输出后机器人停下来,然后再回作业原点只要没有干涉就没事

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Smile-lyc 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-24 12:39:45 20楼
 

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