ABB机器人弧焊工作站软件配置及清枪工具——ABB机器人

创建备份并执行I启动

现有工作站中已包含创建好的参数以及RAPID程序。从零开始练习建立工作站的配置工作，需要先将此系统做一备份之后执行启动，将机器人系统恢复到出厂初始状态。 

配置I/0单元

在虚拟示教器中，根据以下的参数配置I/O单元.在该仿真环境中，动画效果均由智能组件Smart创建，Smart 组件的动画效果通过其自身的输入/输出信号与机器人的I/O信号相关联，*终实现工作站动画效果与机器人程序的同步。在创

建这些信号时，需要严格按照表格中的名称一一进行创建。

配置I/0信号

在虚拟示教器中，根据以下
  UnitName  Type of Signalao01Weld REF  Analog Outputao02Feed REF  Analog Outputdo01 WeldOn  Digital Outputdo02GasOn  Digial Outputdo03FeedOn  Digital Outputdo04Pos1  Digital Outputdo05Pos2  Digital Outputdo06CycleOn  Digital Outputdo07Error  Digital Outputdo08E_ Stop  Digital Outputdo09GunWash  Digital Outputdo10GunSpary  Digital OutputdollFeedCut  Digital Outputdi0lArcEst  Digital Inputdi02GasOK  Digital Inputdi03FeedOK  Digital Inputdi04Start  Digital Inputdio5Stop  Digital Inputdi06WorkStation1 Digital Inputdi07Worktaion2 I Digital Inputdi08LoadingOK  Digital Inputdio9ResetError  Digital Inputdil0StartAt Main  Digital Inputdil1lMotorOn  Digital Input

soRobotnHome  Digital Output simBoard1soRotToA  Digital Output simBoardlsoRotToB  Digital Output simBoard1

I/O信号注解焊接电压控制模拟信号焊接电流控制模拟信号焊接启动数字信号打开保护气数字信号送丝信号

转台转到A工位转台转到B工位

机器人处于运行状态信号

机器人处于错误报警状态信号机器人处于急停状态信号清枪装置清焊渣信号清枪装置喷雾信号剪焊丝信号起弧检测信号保护气检测信号送丝检测信号启动信号

停止运行信号

转台转到工位A信号转台转到工位B信号工件装夹完成按钮信号错误报警复位信号从主程序开始信号电动机上电输入信号机器人在Home点信号

转台旋转到A工位虚拟控制信号
转台旋转到B工位虚拟控制信号

 配置系统输入/输出

在虚拟示教器中，根据以系统输入:
Signal Name

Action
di04Start
di05Stop
di10StartAt Main

di09ResetError
Start
Stop
Start at Main
Reset Execution Error

置系统输
入/输出信号。
Argumentl
Continuous
无
Continuous

系统输入/输出注解程序启动程序停止
从主程序启动报警状态恢复
dillMotorOn
Motors On

电动机上电
系统输出:

Signal Name
Status

系统输入/输出注解
do06CycleOn
CycleOn

自动循环状态输出
do07Error
do08E_ Stop
Execution Error
Emergency Stop

报警状态输出
急停状态输出

创建工件坐标系数据

此工作站中， 需要定义两个工件坐标系，

分别为A工位坐标wobjStationA和B工位坐标wobjStationB.

在虚拟示教器中，使用三点法进行工件坐标数据的设定。

orch Services清枪系统

Torch Sercives 是套焊枪的维护 系统(在焊接过程中有清焊渣、喷雾、剪焊丝三个动作，以保证焊接过程的顺利进行，减少人为的干预，让整个自动化焊接工作站流畅运转，使用*简单的控制原理，用三个输出信号控制三个动作的启动和停止。DTorch Serices 包含以下三个动作。清焊渣:由自动机械装置带动顶端的尖头旋转对焊渣进行清洁。喷雾:自动喷雾装置对清完焊渣的枪头部分进行喷雾，防止焊接过程中焊渣和飞溅粘连到导电嘴上。剪焊丝:自动剪切装置将焊丝剪至合适的长度。

更多焊接机器人信息请点击：ABB机器人