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工业机器人三种驱动方法分别适用什么场合?
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Smile-lyc 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-02-14 21:28:19 楼主

工业机器人的驱动系统,按动力源分为液压,气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。
   液压驱动系统:由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大,惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转 换成液压能),速度控制多数情况下采用节流调速,效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染,工作噪声也较高。因这些弱点,近年来,在负荷为100kz以下的机器人中往往被电动系统所取代。
    气动驱动系统:具有速度快、系统结构简单,维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械人中,如在上、下料和冲压机器人中应用较多。
  电动驱动系统:由于低惯量,大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、直流脉冲宽度调制器)的广泛采用,这类驱动系统在机器人中被大量选用。这类系统不需能量转换,使用方便,控制灵活。大多数电机后面需安装精密的传动机构。直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中,成本也较上两种驱动系统的高。但因这类驱动系统优点比较突出,因此在机器人中被广泛的选用。
   综合上述四种驱动方式的优缺点,结合本设计之工业机械手的各项规格要求,应选用气压传动作为本机械手的驱动系统。
   气动机器入采用压缩空气为动力源,一般从工厂的压缩空气站引到机器作业位置,也可单独建立小型气源系统。由于气动机器人具有气源使用方便, 不污染环境,动作灵活迅速、工作安全可靠、操作维修简便以及适于在恶劣环境下工作等特点,因此它在冲压加工、注塑及压铸等有毒或高温条件下作业,机床上、下料,仪表及轻工行业中、小型零件的输送和自动装配等作业,食品包装及输送,电子产品输送、自动插接,弹药生产自动化等方面获得广泛应用。
气动驱动系统在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。这类机器人多是圆柱坐标型和直接坐标型或二者的组合型结构;3—5个自由度,负荷在200N以内,速度300~1000mm/s,重复定位精度为±0.1~±0.5mm。控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆的场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。

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