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台达PLC和伺服怎么通过CANOpen让电机转起来 点击：4217 | 回复：9



军创自动化

    
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发表于：2020-01-21 12:00:55
楼主
求助帖100分-未结帖

求大神们回复下  谢谢

用的台达的PLC和A2系列的伺服，我用CANopen的软件，已识别到PLC和伺服，并成功连接，如图

图片.png

我让电机走的位置模式：脉冲+方向控制，P1-01为0Ch，按照手册的操作说明我进行了节点配置

图片.png

图片.png

这是PLC程序的参数设置

图片.png

现在出现的问题是参数都配置好了，伺服就是不转动，这是我用手居然还可以轻易的转动伺服，PLC能收到D6032反馈的伺服当前位置，那问题是伺服转不起来，是我没有使能吗？6040h对应的地址是D6291，P1-01为0Ch，所以D6291为HF，但伺服就是没转，我用手还可以转动电机，是伺服没有使能成功吗？


1分不嫌少！
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郭远林

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1楼

查看帮助手册。有没有相关的案例。或者在台达的本版块的看看有没有

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小作手

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发表于：2020-01-27 17:37:01
2楼

明显是没使能成功，使能成功后电机轴是抱死的，转起来会有很大阻力。

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李东泽

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发表于：2020-01-28 17:08:55
3楼

需要编写程序，楼主可以参考一下，

http://bbs.gongkong.com/d/201809/770747_1.shtml

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Smile-lyc

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发表于：2020-03-02 12:31:17
4楼

感谢诸位答疑求助。温馨提醒：求助者请在一个月内及时把悬赏积分结贴发放。如果自己已经解决问题，还请到帖子跟帖分享为好。

一起分享经验，一起进步！


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leeallen1988

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发表于：2020-03-03 08:44:41
5楼

不行就把伺服上电就servo on，然后试试

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暴走老饕餮

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发表于：2020-05-06 10:55:35
6楼

你的P1-1和6040打架了

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根德小高

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发表于：2021-02-24 16:56:11
7楼

6040依次设置6,7，F才是使能

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遥远的她123

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发表于：2021-06-16 11:51:58
8楼

楼主你弄好了吗，最近我也在弄这个

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丶丶丶鱼

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发表于：2021-06-18 16:50:29
9楼

//ControlWord(6040)                                    StatusWord(6041)

// ControlWord.Bit[0] SwitchOn                   StatusWord.Bit[0] ReadyToSwitchOn            

// ControlWord.Bit[1] EnableVoltage           StatusWord.Bit[1] SwitchOn

// ControlWord.Bit[2] QuickStop                  StatusWord.Bit[2] OperationEnabled          

// ControlWord.Bit[3] EnableOperation        StatusWord.Bit[4] VoltageEnabled

//                                                                    StatusWord.Bit[5] QuickStop

//                                                                    StatusWord.Bit[6] SwitchOnDisabled

先去对照一下控制字和状态字的这几个位的状态
先给EnableVoltage和QuickStop置1然后驱动器处于ReadyToSwitchOn的状态
接着SwitchOn置1然后驱动器处于OperationEnabled的状态
再把EnableOperation置1，伺服就使能了
如果伺服处于报警状态没有ReadyToSwitchOn信号的

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