关于位置闭环控制时的实时控制问题 点击：916 | 回复：21
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对： shignatz 回复内容：怎么会没用，高速的实时控制就非常有用了，实时！实时！实时！你可能没遇到实时运动控制的项目
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实时永远是个相对概念，您一直都在拿50毫秒说事，50微秒已经足够“实时”了。
一般是伺服驱动，是以电流环做基础的。而电流控制本身，是靠高速的大功率管子的频繁开关，控制通断的时间比例来控制电流大小的，是所谓pwm的驱动控制方式。即使再高速的开关管，通断控制也是要响应时间。而且，这个时间一定要比管子本身的响应频率高几个数量级。电流环的伺服周期做到几百纳秒就不错了。做到了几十纳秒，我是可以接受的。有人说做到几纳秒，这个就超约了我的知识范围，但我也不敢说不可能。可是位置环做到纳秒级，就要呵呵了，除非从点击的驱动上就有创新，不采用之传统的电流控制和驱动方式，否者就是没有意义。毕竟插补计算不是单纯的理论计算，这不是单纯的计算，是要用计算结果影响电机动作的。您的手伸出去是帕金森的状态，脑子再快有意义么？以纳秒级的时间观念来看机械动作，还不如帕金森呢。
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对： shignatz 回复内容：你这样说我明白很多了，因为以前记得位置控制时，运动控制器都有个加速减速过程，那么频繁的加减速会不会产生顿挫感，看来运动控制器速度快了，算法也优化了，应该50ms不是问题了
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频繁的加减速有没有顿挫或者叫抖动、振动的感觉，主要看具体的加减速过程的规划。您50ms给定一次位置，电机用10ms加速，十毫秒减速，静止等待30毫秒，那一定是有顿挫感的。运动控制不只是位置环，同样重要，或者对您来说更重要位置/速度路径规划。
如果伺服的位置环周期是1ms，您50ms给定一次位置，那么如何在这50ms中平滑的从当前（上一）位置达到给定位置。这个过程中，每一毫秒电机应该在什么位置上，处于什么速度，什么加速度，这是该由运动控制器来计算的。并通过特定的控制方式把这些信息（部分）传递给驱动器。而如何让运动控制器做出这样的计算，让计算的结果尽量符合您的预期，这个是要研读控制器的手册的，不同的控制器具体操作方式也不尽相同。但无论如何，不是只传递一个位置就可以实现完美控制的。
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对： 刘岩利 回复内容：对： shignatz 回复内容：你这样说... 内容的回复！
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我们多讨论一下也好。我做实时运动控制的前提是用已有的运动控制器，而不是我要自己去做运动控制器以及它里面的算法，目前的运动控制器里面的位置闭环控制算法，插补算法应该都做好了，我只是50ms发实时位置信号给它，这时候它能不能走的平顺，就要看运动控制器的水平了，我想目前的运动控制器水平应该问题不大；关于另外一个问题，你说的不错，运动控制算的再快，驱动器执行跟不上也是没用的，我对这点没有异议，我的意思是如果一辆汽车如果有跑车的能力，那么它跑高速应该是没问题的，如果它有赛车的能力，那就更没问题了。这个我们互相理解错了对方的意思。
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对： shignatz 回复内容：对： 刘岩利 回复内容：对： shigna... 内容的回复！
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现实中吧，如果一辆汽车如果有跑车的能力，它一定成本很高。如果它有赛车的能力，一定不只是很贵，而且坐着不舒服。过分强调一个性能到了不必要的程度，一定在其它方面付出代价。
另外，运动控制器的最佳能力，和在您的应用条件能发挥出的能力，可能不是一回事。即使不需要自己做运动控制器，也要了解一点运动控制器的。当然，了解的方面会不一样。很多时候，因噎废食和削足适履是必须的妥协，比如，允许实际位置比给定位置滞后一个或者两个50ms。给运动控制器留出平顺处理的时间。通常您看到机器设备各种平顺的动作，而这些动作都是提前发送到控制器的缓冲器，而不是实时传递位置。
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