关于位置闭环控制时的实时控制问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2019-10-13 06:46:01

楼主

我想跟各位交流一下，伺服系统在做位置闭环时，可以实时控制吗？这块的控制方式还有些模糊。

之前做过速度控制来做正弦曲线运动，每隔400ms修改伺服驱动器的速度；记得好像位置控制不太行，老是加速、减速。

最近又碰到机器人的实时位置控制，应该是一样的原理，就是运动系统的位置闭环控制，实时控制能怎么实现呢？是叫实时纠偏吗？

不知道是否说清楚了。

1分不嫌少！

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发表于：2019-11-07 15:01:57

21楼

回复内容：

对： WOJIAOYC 这样子说吧，我用位置控制方式，每隔50毫秒发一次位置信... 内容的回复！

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没有说清楚，因为这还涉及伺服的设置、正弦的周期。

伺服的设置，主要是再50ms内部的位置插值，是一阶的连续插补，还是0阶的插补。

周期越大，50ms在整个周期里相对越短，50ms的不规则曲线对整体曲线的影响就相对越小。

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