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DMC运动控制时速度指令给大了出现位置误差增大报错
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kudouxiaozi 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-09-11 10:26:06 楼主

在自带500W功率的放大器的DMC控制器调试过程中,通过SP指令尝试增大电机运动速度,同时观察Galiltool中的_TE参数,当SP=100000时,_TE就不断增大了,然后电机骤停,请问各位大佬可能的原因,谢谢!

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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-09-12 11:44:16 1楼
 

使您的pid没有调整,电机并没有真正受控。控制器默认参数没有积分,使比例微分控制,这使一个相对稳定的控制方式,电机产生震荡的可能性几乎没有,但是过于安全的后果就是定位时存在一个稳定的误差,运动过程中,误差会大致正比于速度。

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kudouxiaozi 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-09-12 20:39:09 2楼
 


回复内容:

对: 刘岩利 使您的pid没有调整,电机并没有真正受控。控制器默认参... 内容的回复!

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感谢刘工百忙中解答,这个现象是发生在调整PID之后,我调整PID的方法是按照手册上的先KD,然后KP=KD/4,最后适当KI,而且出现这个现象后我也多次调整参数,发现还是这个现象,是不是参数调整得幅度太大?我发现KD,KP,KI变化上十上百的量级没啥明显区别

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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-09-13 10:16:23 3楼
 

如果不是这种最常di见ji的错误,那么建议查看一下是不是有环节限制了最大速度。

比如控制卡上限值了TL或者IL、驱动器上限值了最大转速或者是转速指令的增益偏小,或者是驱动器电源(总线)电压偏低。


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