DMC运动控制时速度指令给大了出现位置误差增大报错-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2019-09-11 10:26:06

楼主

在自带500W功率的放大器的DMC控制器调试过程中，通过SP指令尝试增大电机运动速度，同时观察Galiltool中的_TE参数，当SP=100000时，_TE就不断增大了，然后电机骤停，请问各位大佬可能的原因，谢谢！

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发表于：2019-09-12 11:44:16

1楼

使您的pid没有调整，电机并没有真正受控。控制器默认参数没有积分，使比例微分控制，这使一个相对稳定的控制方式，电机产生震荡的可能性几乎没有，但是过于安全的后果就是定位时存在一个稳定的误差，运动过程中，误差会大致正比于速度。

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发表于：2019-09-12 20:39:09

2楼

回复内容：

对：刘岩利使您的pid没有调整，电机并没有真正受控。控制器默认参... 内容的回复！

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感谢刘工百忙中解答，这个现象是发生在调整PID之后，我调整PID的方法是按照手册上的先KD,然后KP=KD/4,最后适当KI，而且出现这个现象后我也多次调整参数，发现还是这个现象，是不是参数调整得幅度太大？我发现KD,KP,KI变化上十上百的量级没啥明显区别

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发表于：2019-09-13 10:16:23

3楼

如果不是这种最常di见ji的错误，那么建议查看一下是不是有环节限制了最大速度。

比如控制卡上限值了TL或者IL、驱动器上限值了最大转速或者是转速指令的增益偏小，或者是驱动器电源（总线）电压偏低。

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