关节机器人采用德国KUKA关节机器人（KR16）机器人抓取手爪两件每套（双工位手爪结构），伺服垛机一台每套，数控机床四台每套。

    项目中根据产品加工特点采用一台关节机器人的方案，机器人从伺服垛机中取料供四台车床的上料，并把加工完的工件放回伺服垛机中。

图2 现场图

    该设备组由伺服垛机、机器人和数控机床等组成。1个小时可加工生产100件单体泵毛坯。设备操作简单，一个工人可轻松完成4套设备的上下料工作，负责16台数控机床的加工生产。相对一台机床一个人的传统模式。极大的节约人力，提高生产效率。

图3 现场设备图

    设备在自动运行过程中，若遇到紧急情况，拍下急停按钮，设备会立即停止动作，保证安全；安全门处于开启状态时，运动部件无法动作，可最大程度保护操作人员安全，避免事故发生；

    另外控制中增添了抽检功能，可在监控屏内选择任意台机床内的加工产品进行抽检，选择抽检后机器人执行抽检动作，机器人到待抽检设备取加工完成的产品放置到抽检料仓内，记录抽检结果和抽检时间备查。