本文主要是从桁架机器人概念，桁架机器人组成，桁架机器人优点，桁架机器人特点来解说。

　一、桁架机器人概念

桁架机器人是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机械手，桁架式机械手主要通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出相关的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种上下料作业。

二、桁架机器人组成

桁架机器人的组成部分有：立柱、铝合金横梁(X轴)、铝合金竖梁(Z轴)、控制系统、上下料仓系统、机械爪系统等。桁架机器人采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。各模块在机械上彼此相对独立，亦可以在相关范围内进行任意组合，可实现对车床、加工中心、插齿机、电火花机床、磨床等类设备的自动化生产。

桁架机器人是由一组垂直设置并起基础支撑作用的立柱;在立柱上固定有一横梁，与该横梁垂直的方向设有一垂直动梁，该垂直动梁的底端连接抓件用的气爪;其特征在于：横梁的上表面固定有齿条座，齿条座上纵向齿条均匀分布，横梁的上表面还固定一与齿条座平行的导轨，横梁的外侧表面固定有一根导轨，固定在滑动弯板上的滑块与导轨齿合;垂直动梁与横梁间通过滑动弯板连接，垂直动梁左侧面固定一垂直滑块固定板，垂直滑块固定在垂直滑块固定板上，垂直滑块与固定在垂直动梁上的垂直滑轨配合，垂直动梁上与此组滑块导轨相邻的面上固定有一垂直滑轨，垂直滑块固定在滑动弯板上与之配合，垂直动梁在两组滑块导轨所确定轨道方向运动，垂直动梁右侧面固定一垂直齿条。

三、桁架机器人的优点

1、产量大、节拍短，能满足高速的要求。

2、容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合。

3、适于装箱类、多工序复杂的工作，定位容易改变。

4、定位精度高，可达到±0.5mm以下，载重发生变化时不会影响精度。

5、易于实行数控，可于开环或闭环数控机械配合使用。

　四、桁架机器人特点

龙门桁架机器人能够实现自动控制的、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。桁架机器人主要具有以下特点：

1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。

2、由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

3、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行，基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。

4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

5、高可靠性、高速度、高精度。

6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。