最近新到一个项目，要求用到伺服的扭矩模式，还要根据不同的位置切换扭矩值，原本打算用V90通用型做模拟量扭矩控制外加位移传感器，但领导要求不能加外部位置检测装置。因之前使用费斯托的电缸较多，尚未使用过西门子的伺服系统，所以想要咨询一下西门子的S系列伺服支持一下功能吗？
      1.使用1200的Profinet端口直接控制伺服完成扭矩控制，并且可以实时更改输出扭矩值（不需要伺服停止更改），还能读取出当前位置值？
       2.S系列伺服若位置模式和扭矩模式切换可以做到无缝切换吗？（因之前使用费斯托的伺服感觉有点坑，费斯托的伺服在Profinet控制下模式切换需要断伺服使能、停止、以及Halt信号才能更换控制模式）造成实际动作中停顿明显不流畅。
       3.因第一次选用西门子的伺服系统，看到系统划分里分门别类太多，花了不少劲才搞懂V\G\S系列的大概区别，像我上面提到的两个要求都能满足的S系列可以提供个大概的选型范围吗？