CMC5401运动控制开发板,串口运动控制器,运动控制核心板采购TC6014运动控制专用芯片。由核心板和外围板组合而成。板子尺寸:8.5cm*7.5cm,可供使用者进行硬件的二次开发,适用于运动控制初学者及工业控制行业的广大爱好者,是研究机器人和自动化行业深入学习的好帮手。其主要特性和性能分别如下:
一、特性
1、ARM MCU+TC6014控制
2、支持CAN\RS485\USB通信接口
3、可完全独立控制4个轴
4、支持多轴同步启动/停止
5、各轴驱动脉冲以差分方式输出(AM26S31)
6、各轴配有编码器反馈接口(AM26S32)
7、任意2轴或3轴直线插补、任意2轴圆弧插补、连续插补
8、可编程直线与S曲线加减速驱动
9、在运动中改变输出脉冲数或驱动速度
10、在运动中可以实时读取运动参数
11、每轴都有逻辑位置计数器和实际位置计数器
12、丰富的伺服电机驱动器信号接口
13、手轮输入接口
14、32路数字输入(不包含ARM的APIO口)
15、16路数字输出(集电极输出)
16、16路数字输出(开关量输出,不支持大电流)
17、人机交互界面(界面显示、功能按键,上位机)
二、性能
1、插补
1.1 任意2轴或3轴直线插补
1.1.1插补范围:各个轴-8388607~+8388607
1.1.2插补速度:1PPS~4MPPS
1.1.3插补位置精度:±0.5LSB以下(在全插补范围内)
1.2 任意2轴圆弧插补
1.2.1插补范围:各个轴-8388607~+8388607
1.2.2插补速度:1PPS~4MPPS
1.2.3插补位置精度:±1LSB以下(在全插补范围内)
2、脉冲输出特性
2.1 驱动输出脉冲
2.1.1输出方式:差分方式,支持脉冲+方向(PUL+DIR)或双脉冲(CW+CCW)
2.1.2输出速度:1PPS~4MPPS
2.1.3速度精密:±0.1%以下(取决于速度设置值)
2.1.4速度倍率:1~500
2.1.5S曲线加/减速度变化率:954~31250×106PPS/SEC2
2.1.6加/减速度:125~500×106PPS/SEC
2.1.7脉冲数:0~268435455(定量驱动)
2.1.8加减速方式:可编程直线与S曲线加减速
2.1.9特点:可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度
3、编码器输入脉冲
3.1 脉冲方式:差分方式,A/B相脉冲或者上下脉冲,可1、2或4倍率
3.2 脉冲速度:1PPS~4MPPS
4、位置计数器
4.1 逻辑位置计数器(输出脉冲)计数范围:-2147438648~+2147483647
4.2 实际位置计数器(编码器)计数范围:-2147438648~+2147483647
5、比较寄存器
5.1 正向比较寄存器范围:-2147438648~+2147483647
5.2 负向比较寄存器范围:-2147438648~+2147483647
5.3 功能:把与位置计数器比较结果输出,入在读寄存器中,可以作为软件限位
6、专用信号(此信号与通用IO复用,需要客户自定义)
6.1 每轴硬件正负限位、原点、减速信号
6.2 报警输入信号
6.3 位置锁存输入信号
6.4 报警清除信号
6.5 伺服使能信号
6.6 STOP信号
6.7 紧急停止信号输入(立即停止各轴的驱动脉冲输出,低电平有效)
7、通用IO(通用IO与专用信号复用)
7.1 最高可达32路通用数字输入,全部光耦隔离
7.2 最高可达16路通用数字输出(集电极控制),每路集电极开路输出电流可达100mA
7.3 最高可达16路通用数字输出(天关量控制),每路开关电流不超过40mA
8、电气特性
8.1 外部输入电源:12~24V(外接)
8.2 内部输出电源:5V,400mA
9、软件支持
操作系统:WINDOWS XP,WIN7
10、编程环境
10.1 C/VC/VB/LabVIEW/
10.2 开放式Windows的应用示例
11、应用领域
11.1 机器视觉及自动检测设备
11.2 医学设备
11.3 切割设备
11.4 雕铣设备:雕铣、雕刻
11.5 数控加工设备:数控机床
11.6 电子产品加工装配:丝印机、贴片机、PCB钻孔机
11.7 点胶设备:点胶机
11.8 非标自动化设备
www.CMOSIC.COM的运动控制CMD5401由3地址16数据老式的8080通讯外加WR与RD、CSN\、BUSYN 4根控制信号,通讯不成异常一般现象有三:
1、地址线出错现象,功能不正常,容易导致WRD写入命令不对,这个问题可以通过WR4与WR5检测输出口来决定。
2、数据线D0~D15不对,发送的数据不对。可以通过改善交叉的0X010101与0X101010判断对应的输出bit位。
3、WR、RD、CSN与BUSN可通过抓取波形来进行判断。
http://pan.baidu.com/disk/home#list/path=%2F&vmode=list