TC6014运动控制CMC5401的基本特性和通讯不成之异常分析 点击:326 | 回复:0



深圳市微芯智能科技陈工

    
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发表于:2017-08-10 14:21:19
楼主

CMC5401运动控制开发板,串口运动控制器,运动控制核心板采购TC6014运动控制专用芯片。由核心板和外围板组合而成。板子尺寸:8.5cm*7.5cm,可供使用者进行硬件的二次开发,适用于运动控制初学者及工业控制行业的广大爱好者,是研究机器人和自动化行业深入学习的好帮手。其主要特性和性能分别如下:

一、特性

1、ARM MCU+TC6014控制

2、支持CAN\RS485\USB通信接口

3、可完全独立控制4个轴

4、支持多轴同步启动/停止

5、各轴驱动脉冲以差分方式输出(AM26S31)

6、各轴配有编码器反馈接口(AM26S32)

7、任意2轴或3轴直线插补、任意2轴圆弧插补、连续插补

8、可编程直线与S曲线加减速驱动

9、在运动中改变输出脉冲数或驱动速度

10、在运动中可以实时读取运动参数

11、每轴都有逻辑位置计数器和实际位置计数器

12、丰富的伺服电机驱动器信号接口

13、手轮输入接口

14、32路数字输入(不包含ARM的APIO口)

15、16路数字输出(集电极输出)

16、16路数字输出(开关量输出,不支持大电流)

17、人机交互界面(界面显示、功能按键,上位机)

二、性能

1、插补

      1.1 任意2轴或3轴直线插补

             1.1.1插补范围:各个轴-8388607~+8388607

             1.1.2插补速度:1PPS~4MPPS

             1.1.3插补位置精度:±0.5LSB以下(在全插补范围内)

      1.2 任意2轴圆弧插补

             1.2.1插补范围:各个轴-8388607~+8388607

             1.2.2插补速度:1PPS~4MPPS

             1.2.3插补位置精度:±1LSB以下(在全插补范围内)

2、脉冲输出特性

      2.1 驱动输出脉冲

             2.1.1输出方式:差分方式,支持脉冲+方向(PUL+DIR)或双脉冲(CW+CCW)

             2.1.2输出速度:1PPS~4MPPS

             2.1.3速度精密:±0.1%以下(取决于速度设置值)

             2.1.4速度倍率:1~500

             2.1.5S曲线加/减速度变化率:954~31250×106PPS/SEC2

             2.1.6加/减速度:125~500×106PPS/SEC

             2.1.7脉冲数:0~268435455(定量驱动)

             2.1.8加减速方式:可编程直线与S曲线加减速

             2.1.9特点:可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度

3、编码器输入脉冲

      3.1 脉冲方式:差分方式,A/B相脉冲或者上下脉冲,可1、2或4倍率

      3.2 脉冲速度:1PPS~4MPPS

4、位置计数器

      4.1 逻辑位置计数器(输出脉冲)计数范围:-2147438648~+2147483647

      4.2 实际位置计数器(编码器)计数范围:-2147438648~+2147483647

5、比较寄存器

      5.1 正向比较寄存器范围:-2147438648~+2147483647

      5.2 负向比较寄存器范围:-2147438648~+2147483647

      5.3 功能:把与位置计数器比较结果输出,入在读寄存器中,可以作为软件限位

6、专用信号(此信号与通用IO复用,需要客户自定义)

      6.1 每轴硬件正负限位、原点、减速信号

      6.2 报警输入信号

      6.3 位置锁存输入信号

      6.4 报警清除信号

      6.5 伺服使能信号

      6.6 STOP信号

      6.7 紧急停止信号输入(立即停止各轴的驱动脉冲输出,低电平有效)

7、通用IO(通用IO与专用信号复用)

      7.1 最高可达32路通用数字输入,全部光耦隔离

      7.2 最高可达16路通用数字输出(集电极控制),每路集电极开路输出电流可达100mA

      7.3 最高可达16路通用数字输出(天关量控制),每路开关电流不超过40mA

8、电气特性

      8.1 外部输入电源:12~24V(外接)

      8.2 内部输出电源:5V,400mA

9、软件支持

      操作系统:WINDOWS XP,WIN7

10、编程环境

        10.1 C/VC/VB/LabVIEW/

        10.2 开放式Windows的应用示例

11、应用领域

        11.1 机器视觉及自动检测设备

        11.2 医学设备

        11.3 切割设备

        11.4 雕铣设备:雕铣、雕刻

        11.5 数控加工设备:数控机床

        11.6 电子产品加工装配:丝印机、贴片机、PCB钻孔机

        11.7 点胶设备:点胶机

        11.8 非标自动化设备

www.CMOSIC.COM的运动控制CMD5401由3地址16数据老式的8080通讯外加WR与RD、CSN\、BUSYN   4根控制信号,通讯不成异常一般现象有三:

1、地址线出错现象,功能不正常,容易导致WRD写入命令不对,这个问题可以通过WR4与WR5检测输出口来决定。

2、数据线D0~D15不对,发送的数据不对。可以通过改善交叉的0X010101与0X101010判断对应的输出bit位。

3、WR、RD、CSN与BUSN可通过抓取波形来进行判断。

http://pan.baidu.com/disk/home#list/path=%2F&vmode=list




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