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有关速度环和电流环 点击：1865 | 回复：14



梦恋之想

    
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发表于：2017-07-12 08:39:51
楼主

刘工 你好：
 我想问的是用GALIL? 2143卡控制直线电机的电流环和速度环有什么区别？
 我现在用的是速度闭环，想用电流闭环，不知道卡上有什么地方要更改，接线有没有变动？
 谢谢！
 现在在速度环上遇到一个问题：调试PID时，KD调不上去，目前KP=0.5? KI=1 ? KD=0.3.KD一加大电机就震荡，直接驱动器内部控制没有什么问题。这PID怎么调？
 谢谢！

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刘岩利

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发表于：2017-07-12 09:34:33
1楼

在驱动器工作在速度模式（速度环）的情况下，本身KD也不需要很大。对于DMC-2143这个系列的控制卡来说，个人经验，KD大概在0到KP的住址之间吧。


电流环与速度环，对控制卡来说，电气上完全没有区别，但是控制参数上（KP、KI、KD）上会有很大差异。可能您之前在速度环上的一些调整经验是要重新摸索的了。比如，速度模式下KD甚至是可有可无的，在电流模式下，GALIL手册上建议KD是KP的5倍-10倍。

另外，GALIL本身提供了速度前馈系数FV，在速度模式下这个参数可以很好的改善控制效果。在电流模式下，虽然GALIL也提供了类似的参数FA，但是这个参数在很多运动模式下无效。

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梦恋之想

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发表于：2017-07-14 11:49:39
2楼


回复内容：

对： 刘岩利 在驱动器工作在速度模式（速度环）的情况下，本身KD也不... 内容的回复！

  谢谢！问题解决了。

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安静点789

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发表于：2018-03-19 15:57:25
3楼

楼主问下：我是新手对这个不太懂，问下用运动控制卡调节pid是直接在其软件上编程就好了嘛?

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刘岩利

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发表于：2018-03-20 11:29:45
4楼

可能因为是新手的缘故的，您的这个问题我就没有看明白。

一般来说，pid是不需要用户来编程的。用户需要的是设置合适的参数。也有客户为了调试方便自己编写个程序，但是通常原厂就会提供这样调试程序。

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安静点789

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发表于：2018-03-27 18:08:59
5楼

刘工，不好意西，没想到论坛这么高效，您的意思是pid已经被封装成函数了，我们只是调用吗，如果这样的话怎么调用呢，

谢谢！

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刘岩利

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发表于：2018-03-28 09:20:32
6楼

回复内容：

对： 安静点789 刘工，不好意西，没想到论坛这么高效，您的意思是pid已... 内容的回复！

 

这个也不需要您当函数去调用它们，它们是如同空气一般存在的。在那里，没有特别的需要无须关注，相反，秉住呼吸才识要刻意去做的。

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安静点789

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发表于：2018-03-29 21:00:44
7楼

谢谢！没想到回答的这么有诗意，

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安静点789

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发表于：2018-03-29 21:34:34
8楼


回复内容：

对： 刘岩利 回复内容：对： 安静点789  刘工，不好意西，没想到... 内容的回复！

您的意思是只要我们在编写程序时，程序中的速度，位置在运行中会自动进行PID处理吗，那手册上的比例，积分，微分这些变量我们直接在程序中调就好了对吗？


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刘岩利

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发表于：2018-03-30 09:34:11
9楼

程序中的速度，位置在运行中会自动进行PID处理吗，


galil是位置闭环的控制卡，只要您是工作在闭环模式（非脉冲输出的模式）下，就会随时基于位置进行pid的计算。



那手册上的比例，积分，微分这些变量我们直接在程序中调就好了对吗？

您设置了参数就好。

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安静点789

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发表于：2018-03-30 10:30:28
10楼

谢谢！这个闭环模式下应该只能自动进行位置pid吧，那如果我要进行三环控制，那这个应该要自己去编程吧，刘工有没有一个三环控制电机的程序可以参考下，谢谢！

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刘岩利

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发表于：2018-04-02 10:15:14
11楼

没有哪个运动控制卡是三环控制的，所谓三环控制，是包含了伺服驱动器内部控制环的。

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风中残雪

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发表于：2018-05-08 17:14:30
12楼
回复内容：刘工，您好！我用的copley驱动器，驱动器内部有位置、速度与电流三环，如何在外部自己做位置闭环？ 对：刘岩利没有哪个运动控制卡是三环控制的，所谓三环控制，是包含了...内容的回复！
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蓝静0812

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发表于：2018-07-06 13:11:59
13楼

刚好想找资料，谢谢楼主！

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star z

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发表于：2019-04-14 21:22:57
14楼

最近在研究galil控制，好好学习，感谢楼主

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