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求助：RPA曲线不光滑 点击：589 | 回复：9



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发表于：2017-03-02 19:03:15
楼主

刘工，我手上现在有两个控制器分别是30012和4020。用同一个程序在这两个控制上运行控制音圈电机正弦运动（程序原理是圆弧插补），当用30012控制时，从galiltool软件采集到的_RPA曲线（_RPA Axis A reference position (counts)）很光滑；当用4020控制时，采集到_RPA曲线会有波动，如图所示（选取了其中一小段）

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刘岩利

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发表于：2017-03-03 09:25:53
1楼

客人否看一下您使用的程序和galiltools软件采集曲线时的设置？

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发表于：2017-03-03 10:00:11
2楼


回复内容：

对： 刘岩利 客人否看一下您使用的程序和galiltools软件采集... 内容的回复！

程序如下：

#SinWv

BR1  

SHA

VS25000

r=300

I=100000

v=-40

VA16414000

VD16414000

WT8000

KP38

KD135

KI0

TM125 

DM TIME[1500],TDA[1500]

RA TIME[],TDA[]

RD TIME,_TDA

RC1

IP1                             

AMA

A=0

VMAN

CR r,v,90

CR r,0,360

VE

BGS

#LOOA

A=A+1

CR r,0,360

VE

#LA

JP#LA,_LM<15

JP#LOOA,A<I

EN

软件设置如下：

  1. 放大之前

  2. 局部放大

    这个应该个控制的电机没有关系吧，我是用的两个控制器分别控制的两个同型号的音圈电机。

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刘岩利

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发表于：2017-03-03 14:31:39
3楼

您采集_RPA的数据，和电机没有关系，甚至和有没有电机都没有关系，只与控制和采集数据的设置有关。

 

程序是没有什么问题，不过振幅300正弦曲线，频率二点几赫兹，对于一个纯粹数字的系统来说，肯定不会有多平滑，而看上去平滑不平滑，则取决于看得有多细致。

图片，这个基本看不到任何设置信息了，您方不方便给个清晰一点的图？

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发表于：2017-03-03 18:53:01
4楼


回复内容：

对： 刘岩利 您采集_RPA的数据，和电机没有关系，甚至和有没有电机... 内容的回复！

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刘岩利

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发表于：2017-03-04 10:52:09
5楼

您确定在同样的设置下(19.875counts/div、0.859833 ms）下，dmc-30012的曲线会比dmc-4020的曲线更平滑么？如果参数设置相同（VS、VA、VD、IT、TM等等）相同的话，GALIL出来的数据应该是一样的啊？

 

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18328063092

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发表于：2017-03-06 16:22:44
6楼


回复内容：

对： 刘岩利 您确定在同样的设置下(19.875counts/div... 内容的回复！

我最开始上传的那张图片 是从galiltool采集到的正个正弦波（4020） 然后在execl中取了一段出来。同样用30012采集的就没有图中哪种波动

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刘岩利

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发表于：2017-03-07 14:09:14
7楼

我看您的程序中，在用数组采集TD的数据，或者您在程序中也采集RP的数据。然后把数据导入EXCEL。同时用EXCEL做一组标准的正弦数据（取整），然后对比曲线？

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18328063092

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发表于：2017-03-07 23:04:06
8楼

不是的，数组的数据我没保存的。难道是控制器编码那一块出问题了？

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刘岩利

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发表于：2017-03-08 11:51:25
9楼

数组的数据我没保存的

 

我看到您的程序中有这么几行，这是在采集TDA的数据。

DM TIME[1500],TDA[1500]

RA TIME[],TDA[]

RD TIME,_TDA

RC1

也可以这样采集_RPA的数据，可以比GALILTOOLS采集的更细致（但总数据量有限）

 

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