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Galil做三轴连续轨迹控制LI运动指令点击：976 | 回复：4

luzongxing

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发表于：2016-10-27 14:46:33

楼主

我们项目使用的是Galil MDC-B140-BOX的运动控制卡，要做一个三轴联动的连续轨迹，

查询Galil指令手册，看是使用LI直线插补

LM ABC

LI100,200,300

LI200,300,400,

... ...

BGS

通过查询得知LI数据点数是存在Galil的内部缓存区里面，手册说只能存511个指令，LE结束插补BGS开始运动

那么如果运动轨迹的点数大于511个点呢，该怎么操作

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刘岩利

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发表于：2016-10-28 15:35:52

1楼

“手册说只能存511个指令”

您一定是看错手册了，dmc-b140的缓冲区只能存31条，不是511条

“那么如果运动轨迹的点数大于511个点呢，该怎么操作"

可以在缓冲区填满后开始运动，随着运动的进行，缓冲区会再空出来，然后就是随运动随补充数据，流程大致是下面这个样子,

LM ABC

K=0

#LOOP1

LI 100,100,100

K=K+1

JP#LOOP1,K<32

BGS

#LOOP2

JP#LOOP2,_LM>0

LI 100,100,100

K=K+1

JP#LOOP2,K<1000

AMS

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luzongxing

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发表于：2016-11-03 15:56:32

2楼

回复内容：

对：刘岩利 “手册说只能存511个指令”您一定是看错手册了，dmc... 内容的回复！

刘工你好，谢谢你的回答，就是在每次给Galil发位置的时候先查询Galil卡的内存信息。

但是我是用C#对运动控制卡发命令的，能否发#LOOP 这种循环信息。

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刘岩利

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发表于：2016-11-03 17:51:03

3楼

上面只是一个流程的示例而已。告诉您只要发送LI之前可以先检查_LMS就可以无限制的发下去。而上面的程序，是GALIL控制器内部的程序，其中用到的一些指令，是只能用于控制器内部程序的。比如JP，是不能由PC发送给控制器执行的；比如AM，也是不建议由PC发送给控制器去执行的。

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山东大汉在此

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发表于：2016-11-03 17:57:33

4楼

真的非常的棒，加油啊

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