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[求助]直线电机控制及补偿 点击：858 | 回复：6



jifengrgj

    
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发表于：2016-07-11 11:21:43
楼主

各位专家好，

请问有谁做过直线电机控制方面的，能否提供些调试建议或经验？


本人在用galil卡控制直线电机，驱动器选的是copley的，采用位置模式。

目前，用copley的上位机软件可以实现JOG运动。

但是，用galil卡去控制的时候，偶然出现过3次撞车，厂家给的答复是：光栅和驱动器连接的线缆接触不良或干扰太大。


请问，直线电机在已能连续运动的情况下，还会出现飞车的原因有哪些？

有哪些措施或注意项可以尽量避免飞车？


还有，是否有人做过用galil卡做光栅补偿？能否提供些思路或资料？


多谢多谢！

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刘岩利

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发表于：2016-07-12 10:02:01
1楼

但是，用galil卡去控制的时候，偶然出现过3次撞车，

能否描述具体现象?

 

厂家给的答复是：光栅和驱动器连接的线缆接触不良或干扰太大。

既然驱动能正常的独立工作，似乎不该怀疑这里，还是说其实驱动器也只是“偶然可以实现JOG动作”

 

请问，直线电机在已能连续运动的情况下，还会出现飞车的原因有哪些？

是能可靠的连续运动，还是能偶然连续运动了？飞车的常见原因可以有很多，要先确认了您的系统工作方式，排除那些先天不可能的，然后参考各种因素应该有伴生其它情况的，才好分析。

 

还有，是否有人做过用galil卡做光栅补偿？能否提供些思路或资料？

您所说的光栅补偿是什么意思？补偿光栅本身的误差么？

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刘岩利

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发表于：2016-07-12 10:10:49
2楼

在说说飞车的事情。

您的驱动器上连接的反馈信号，除了光栅尺之外，有没有数字HALL反馈信号？

“偶然出现过3次撞车”的时候，驱动器是什么工作模式？控制卡上使用的什么指令？那个答复是那个厂家给出来的？

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jifengrgj

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发表于：2016-07-12 11:20:56
3楼


回复内容：

对： 刘岩利 在说说飞车的事情。您的驱动器上连接的反馈信号，除了光栅... 内容的回复！


多谢刘工，您太热心了。

1、驱动器的反馈信号只有光栅信号，没有HALL。

2、驱动器是工作在位置模式，控制卡输出脉冲、方向指令。

3、偶然出现的飞车，好像都是我把galil卡到驱动器的线缆接上才出现的，单独驱动器控制的时候，感觉很正常。galil卡上还未SH使能，直线电机就运动了，有次好像是我把插在galil卡的那头放在地上了，另一头还插在驱动器上。还有屏蔽线之类的，我开始也没加。在这方面，比较欠缺经验。

4、还有驱动器厂家说脉冲信号采用差分方式的抗干扰性好，而galil卡好像只是单端的，我后来排除了焊线的问题，能用galil卡去控电机了（用IP指令，电机能运动），但是在未发脉冲时，光栅的读数会一直慢慢递增。

5、关于光栅补偿，我是担心通过驱动器控制电机达到的精度不满足要求，所以想再用galil做二次补偿

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刘岩利

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发表于：2016-07-12 14:08:11
4楼

还有屏蔽线之类的，我开始也没加。在这方面，比较欠缺经验。

您还是先把基本的电气部分做好，然后再讨论控制的问题吧。

 

还有驱动器厂家说脉冲信号采用差分方式的抗干扰性好，而galil卡好像只是单端的，

galil如果想要差分方式的脉冲信号，需要在购买之前，选型的时候提出来的。

 

关于光栅补偿，我是担心通过驱动器控制电机达到的精度不满足要求，所以想再用galil做二次补偿

无论控制卡和驱动器，都是基于光栅反馈进行位置控制，两者会有效率的区别，但不会有精度的差异，所谓二次补偿，大概就是蛇足的作用了。

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jifengrgj

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发表于：2016-07-12 14:49:20
5楼


回复内容：

对： 刘岩利 还有屏蔽线之类的，我开始也没加。在这方面，比较欠缺经验... 内容的回复！


明白一些了，多谢指点

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however1241

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发表于：2016-07-17 19:07:44
6楼


引用 jifengrgj 的回复内容： 回复内容：对： 刘岩利  还有屏蔽线之类的，我开始也没...


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