二维离散点的轨迹规划 点击：203 | 回复：0
发表于：2016-06-14 15:56:47
楼主
大家好！
我最近碰到一个难题，我用ACS 运动控制器对8轴的控制，其中需要对输入离散点的二维路劲规划，设备上加装一个激光测距传感器，其中一个方向的离散点就是通过这个传感器得到的，大致过程如下：
首先：我将一个工件（螺丝刀），放在台面上
然后：控制伺服匀速运动，带动机头上的测距传感器扫描螺丝刀，得到螺丝刀的的高度和长度数据离散点
最后：通过得到的离散点，规划速度，加速度曲线，然后再现螺丝刀的外形曲线。
现在的难题就是找不到一种合适的算法，去构造任意离散点的速度，加速度曲线，所以放上来和大家讨论一下，集思广议一下！
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