企业想要上机械手辅助生产，不要那种大型的码垛机械臂，太大太贵。市场上找下来，合适的就是ABB的IRB120型号机器人。
体积小，动作快，精度高，但是价格也太高（10W+）

同事里也有熟悉电机的，熟悉PLC 人机界面的，也有熟悉单片机 FPGA 等嵌入式系统的，包括PC的VC++等等。

于是萌生了自己开发机械手的想法。

机械结构参考IRB120，传动结构根据实际情况选择实惠的方案，精度做到0.1mm或更低，物料成本控制在1W以内。负载2KG以内。


不知道大家对IRB120有多少了解，用的哪种方案

伺服电机  步进电机带闭环?  高精度行星减速 谐波减速  同步皮带轮减速？


个人认为目前市面上小型机械手产品不多，如果有一款6轴产品控制在售价2W以内，4轴控制在1W以内，应该会有不少市场，特别是装配产线，低成本的机械手，可以多布置几台，配合安装、拧螺丝、贴物料等。

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