PLC的循环扫描工作方式是其一大特点，也可以说PLC是“串行”工作方式。这和传统继电接触器控制系统“并行”工作方式有质的区别。PLC的串行工作方式避免了继电接触器控制系统中触点竞争和时序失配的问题。这是PLC可靠性高的原因之一。但导致了输出对输入时间上的滞后，扫描循环时间越长，滞后越严重。输出滞后于输入的时间称为系统响应时间（输入／输出滞后时间），是指PLC的外部输入信号发生变化的时刻到它所控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔，它由输入接口电路的滤波时间（输入延迟）、输出接口电路的滞后时间（输出延迟）和因PLC的扫描循环工作方式产生的滞后时间三部分组成。

    1．输入接口电路的RC滤波时间

    输入接口电路的RC滤波器是用来滤除由输入端引入的干扰噪声，消除因外接输入信号（开关触点、传感器……）动作时产生的抖动引起的不良影响。而输入延迟是由硬件所决定的。输入接口电路中的滤波器对输入信号有延迟作用，时间常数越大，延迟作用越大，其典型值为10ms左右。CPU模块集成的输入点的输入滤波器延迟时间可以用系统块来设置。

    2．输出接口电路的滞后时间

    输出接口电路的滞后时间与输出模块的类型有关。继电器型输出电路的滞后时间一般在10ms左右；晶体管型输出电路的滞后时间一般在0.5ms以下；双向晶闸管型输出电路的滞后时间一般在1ms以下。

    3．PLC的扫描工作方式

    由PLC的扫描循环工作方式引起的滞后时间最长可达两三个扫描循环时间（扫描周期）。

    PLC总的响应时间一般只有几毫秒至几十毫秒，对一般工业控制系统工程来说．这种滞后现象是完全允许的。对某些系统工程，需要对输入做出快速响应时，除了选用扫描速度快的PLC以外，还可在软硬件上采取一些措施，以提高I/O的响应速度。在硬件方面，可选用快速响应模块、高速计数模块等；在软件方面，改变I/O刷新方式、运用中断处理、调整输入滤波器的时间常数等。而在实际工程项目设计研究过程（或课题）中，应尽可能选用输入／输出延迟短的I/O模块、输入延迟时间较短的各类开关或传感器，以满足大型控制系统工程的通信、监控等。

    现在的PLC制造商已开发生产出有快速响应和输入脉冲捕捉功能的各类模块。