您是要让galil给驱动器阶跃信号,然后看驱动器的响应,还是要让galil自己做阶跃响应?如果是前者,那可以把PID清零,直接用OF指令写输出控制电压。比如:
KP0
KI0
KD0
OF0
你需要的时候,
OF1
这样,可以输出一个1V的阶跃信号。
如果是后者,作为运动控制器,要做的是运动平稳,本身没有产生阶跃运动的指令,要看阶跃相应,只能是采用一点特别的方式
1、速度阶跃
如果把AC和DC都设置为最大值还不能满足要求的话,可以这样在A轴做一个速度阶跃,比如从0提到30000
GD 0
GR 0
GA N
JGN=30000
BGN
您想跃的时候,执行
GR 1
2、位置阶跃
如果把AC和SP都设置为最大值还不能满足要求的话,可以这样在A轴做一个位置阶跃,比如从0提到30000(但不保证在所有型号/版本的控制器上都可以实现,因为我怀疑这是一个BUG)
JGA=0
BGA
IPA=30000