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求助刘工，galil卡怎么做电机阶跃信号实验？点击：351 | 回复：4

落影

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发表于：2016-03-24 12:13:56

楼主

在galil运动控制卡里面怎么做电机控制的阶跃信号实验呢？

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SECONA

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发表于：2016-03-24 17:56:40

1楼

阶跃信号实验???? 做甚麼能否說明

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落影

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发表于：2016-03-24 18:03:45

2楼

回复内容：

对： SECONA 阶跃信号实验???? 做甚麼能否說明内容的回复！

GALIL控制电机，阶跃信号实验看电机的动态响应啊

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SECONA

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发表于：2016-03-24 18:39:59

3楼

這個功能多數是放在驅動器具有scope的功能我在台達 TDE 都有見過

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刘岩利

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发表于：2016-03-25 11:45:37

4楼

您是要让galil给驱动器阶跃信号，然后看驱动器的响应，还是要让galil自己做阶跃响应？如果是前者，那可以把PID清零，直接用OF指令写输出控制电压。比如：

KP0

KI0

KD0

OF0

你需要的时候，
OF1

这样，可以输出一个1V的阶跃信号。

如果是后者，作为运动控制器，要做的是运动平稳，本身没有产生阶跃运动的指令，要看阶跃相应，只能是采用一点特别的方式

1、速度阶跃

如果把AC和DC都设置为最大值还不能满足要求的话，可以这样在A轴做一个速度阶跃，比如从0提到30000

GD 0

GR 0

GA N

JGN=30000

BGN

您想跃的时候，执行

GR 1

2、位置阶跃

如果把AC和SP都设置为最大值还不能满足要求的话，可以这样在A轴做一个位置阶跃，比如从0提到30000（但不保证在所有型号/版本的控制器上都可以实现，因为我怀疑这是一个BUG）

JGA=0

BGA

IPA=30000

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