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关于闭环控制 点击：1025 | 回复：9



hnxydl

    
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发表于：2016-02-18 10:02:38
楼主

关于闭环控制有几个问题搞不明白：


伺服电机带有编码器，是不是就组成了闭环控制？

如果使用伺服电机，那光学尺还有什么作用？

我看到有些伺服电机，还外接了编码器作为反馈（通过RS232接在PC机上），这又有什么作用？


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发表于：2016-02-18 11:40:09
1楼

伺服电机所带编码器反馈是半闭环，可以反馈速度和位置；光学尺是位置反馈的全闭环，更为精确；反馈给PC机那是因为位置环在上位机，定位控制有位置环、速度环、电流环三个闭环组成串级控制，后两环一般是在伺服驱动器上，位置环一般作为控制卡插在PC上位机上。

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刘岩利

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发表于：2016-02-18 13:04:22
2楼

伺服电机带有编码器，是不是就组成了闭环控制？

可能是，也可能只是一部分。或者说，拖板的底下装上了轮子，确实就组成了车，但是有的车上还导向轮、装刹车、装发动机呢。


如果使用伺服电机，那光学尺还有什么作用？

解决传动机构的机械误差问题。


我看到有些伺服电机，还外接了编码器作为反馈（通过RS232接在PC机上），这又有什么作用？

您多半是看错了，一般不会有外接编码器反馈是通过rs232接到pc上。这大概就是把伺服仅作为闭环的一部分来应用了。

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hnxydl

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发表于：2016-02-18 14:10:50
3楼


回复内容：

对： 刘岩利 伺服电机带有编码器，是不是就组成了闭环控制？可能是，也... 内容的回复！


我现在有台设备用的是伺服+运动控制卡的方式，如果想再装个光学尺，可能实现吗？如果可以，光学尺要接到哪里？

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刘岩利

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发表于：2016-02-18 15:34:10
4楼

我现在有台设备用的是伺服+运动控制卡的方式，如果想再装个光学尺，可能实现吗？如果可以，光学尺要接到哪里？


这要看您的设备上使用的伺服和运动控制卡是否有这个功能。

有些型号的伺服可以在编码器信号之外再接一路光栅，实现双闭环控制。有的伺服可以用光栅信号代替编码器信号，这个要咨询驱动器供应商了。

有的控制卡根本就不接收反馈信号，有的控制卡可以接收一路反馈信号，用来接编码器，也可以用来接收光栅。有的控制卡可以接收两路反馈信号，可以在接编码器的同时也接光栅。

如果伺服驱动器和控制卡上都没有额外的接口，或者是可替换的接口，那么就没有办法了。


另外，把光栅接到驱动器上，无论是代替编码器还是额外增加，都需要更改相关参数设置。

把光栅接控制卡上，无论是代替编码器还是额外增加，都需要更改控制程序中的参数，甚至可能需要更改控制程序。

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hnxydl

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发表于：2016-02-19 12:44:17
5楼


回复内容：

对： 刘岩利 我现在有台设备用的是伺服+运动控制卡的方式，如果想再装... 内容的回复！

我控制卡已经接了一个伺服的编码器，应该是没有办法再接光栅尺了，因为控制卡上只有一组Encoder接口。

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刘岩利

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发表于：2016-02-21 20:32:10
6楼

回复内容：

对： hnxydl 回复内容：对： 刘岩利  我现在有台设备用的是伺服+运... 内容的回复！

 

可以咨询厂家，也许可以用光栅尺信号取代伺服编码器信号接入控制卡。

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koofly

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发表于：2016-02-22 14:40:53
7楼

看看看看看看看看看看看看看看看看看

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施EE

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发表于：2016-02-22 14:47:16
8楼

首先光栅尺和编码器都是反馈装置，也就是伺服系统里的PG。有了PG才能算闭环控制。一般伺服系统的编码器都是装在伺服电机上，用来检测电机的运转速度和圈数，这样称为半闭环。在实际运行终端添加光栅尺等检测装置称为全闭环。控制精度全闭环>半闭环>开环

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nekoonly

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发表于：2016-02-22 15:14:43
9楼

伺服后面的编码器可以接回到专门的编码器反馈卡上面，这样你光栅尺就可以接回到控制卡上面，或者伺服后面的编码器接回到驱动器上面，光栅尺可以接到驱动器上面，也可以接到控制卡上面，具体情况看你现在用的是什么，你想实现什么样子的功能，还有你的控制卡和驱动器是否支持这么多功能。

回复内容：

对： hnxydl 回复内容：对： 刘岩利  我现在有台设备用的是伺服+运... 内容的回复！


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