请教X-Y平台轨迹误差大的问题 点击：1520 | 回复：15
小弟买了两个丝杠、步进、驱动器、控制器打算做运动控制的实验，运动的轨迹采用100毫瓦的激光模组实现。
现在出现了一个问题，单轴控制都还不错，激光能划出比较平整的直线，但问题出现在双轴走直线的问题上，
如图中所示，一开始走出来的线如同波浪一样，因为小弟自己也懂一些插补算法，这个轨迹就像是采用数字积分插补做出的轨迹的放大版，我怀疑是否是他们程序的X,Y增量设定得太大，但是我又觉得这种低级错误应该不可能发生。
那么到底又是为什么呢？
是否又是要划的轮廓太小，导致相对误差就显得很大呢？
XY工作台没有加重负载，如图就只有我的激光模组和夹紧器，这两个都很轻，应该不会产生振动。
我在低速30mm/min,100mm/min,10mm/min的情况下走出来的情况几乎没有什么差别。
其电子齿轮比设定为51200/5000，即细分51200，5000为丝杠导程，步进驱动器也是相应设定
现在还发现一个问题，就是轨迹在前面很难看，但后面似乎又平整了很多，但依旧呈波浪状或者锯齿状，我有些不理解。
出现这种波动到底是为什么呢？又有什么办法可以解决呢？谢谢！
另外，步进在高速运行和低速运行时有何区别？谢谢！是否低速运行不容易丢步？
步进的丢步表现又是什么？
最新进展：
链接里我送到厂家后，他们的测试视频，感觉比起我的好上很多，我怀疑是不是因为我用激光太细了，而他们用的笔，很粗，所以就看不出这么粗糙的轨迹？
http://share.weiyun.com/53e2b54dfb0ed3a9ecc072e511e758e8
在和他们技术部门领导交流过后，对方说有可能是干扰，但是我的激光功率很小，而且为了避免激光带来的干扰我特地用电池作为激光电源，而且把激光模组放到滑台的工作台上，他说有可能是电源造成的信号干扰，要我在控制器独立接开关电源再接一个隔离变压器，这样是否可行呢？
以下是在白纸上灼烧的,从这里看大角度的圆弧插补显得也很难看
回复内容：
对： 陛谷 驱动电源不稳，机械部分刚性不足。 内容的回复！
谢谢分析。
电源余量留了一倍，而且驱动不稳应该是产生大量随机误差，也就是误差轨迹不规则，您指的钢性不足是什么意思呢？第三方滑台厂家帮忙分析过，这种误差是机械方面的问题很少，我也认同，因为没有前进后退的改变，也就没有了往返间隙误差（这个术语我用词不是很准确），误差也呈现规则的波浪形，基本可以排除所有随机误差。
当然也不是完全没有随机误差，灼烧线的粗细就是随机误差带来的，这主要是因为纸面细微不平，以及激光头极其轻微颤动，以及激光头供电电压电流不稳（来自于电池），与我讨论的误差应该无关。
单轴走直线还是可以，整体运行的时候，平台没有颤抖，单轴可以承重50KG，我让机械工程师算过转动惯量，也确实与之相近，电机是57步进，1.1NM的转矩
我查了一下，所谓刚性是抵御形变的能力，丝杠滑台的刚性一般是不错的，而且我找的都是专业厂家，运行也平稳没有杂音，看不出哪里有形变...
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