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步进马达作加减速控制问题 点击：2169 | 回复：15



放晴

    
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发表于：2015-11-12 20:04:31
楼主

      步进马达拖动一物体做直线往返运动，从上至下依次有x1、x2、x3、x4四个接近开关，分别是上限、上减速点、下减速点和下限。假设物体从“上限”开始，先加速到一定值，再匀速运动至“下减速点”，减速到一定值，到达“下限”时停止；一定时间后，做反向类似运动，依此循环往返

   


1、其中加减速运动控制，用的是三菱FX-3SA plc,用了RAMP指令和PLSV指令，现在由于需要的细

   分数较高（51200个脉冲每转),速度又不能太慢（至少4r/s），问题是FX-3SA中RAMP指令最大

   只能输出32767HZ的频率， 不符合要求，又没有找到其它符合要求的功能指令，难道将RAMP指

   令的运算过程用程序表达出来，来代替RAMP？

   

   注：FX-3SA中带加减速的定位控制指令另有ZRN、PLSR等，但要么需要设置脉冲数（本负载惯

   量大，摩擦大），要么不能设置加减速时间。


2、步进马达运转时一直有振动声，加减速时还有啸叫，降低频率和调整加减速时间后，只是现象

   不那么剧烈了，但是速度太低，加减速时间较长，不符合实际要求；提高细分数也有改善，但

   是出现“1”中问题。这是怎么回事？

       

       驱动器电源为ac20-60/dc20-80，马达6A、12N.M，配24V、12w开关电源，是不是供电电

   压太低，电源功率较小，导致输出力矩小？


   

                                                                                                                                                                                                                      


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雪峰山孤狼

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发表于：2015-11-12 21:18:47
1楼

马达电流6A你配置0.5A的电源，你实在牛叉！

你的电源最低100W，推荐150W！

明纬电源150W才100块钱，我实在服了楼主!

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放晴

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发表于：2015-11-12 21:44:05
2楼


回复内容：

对： 雪峰山孤狼 马达电流6A你配置0.5A的电源，你实在牛叉！你的电源... 内容的回复！



120w


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刘岩利

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发表于：2015-11-13 09:00:37
3楼

电源电压是不是太低，这个要看您电机的电动势系数和您需要的最大转速，以及电机线圈内阻和您需要的电流，两组分别相乘再相加，就是您需要的最大电压。另外 ，这个电压算出来以后，还要看看驱动器和电机的最大耐压，从三个数里挑最小的来用。


不过，很多电机根本不标这么多参数，还要一个办法大致看看目前的电压够不够用。在驱动器的两相线圈上分别串个大功率的小电阻，在电机跑最高速的时候，用示波器看看电阻两端的电压波形。对于高细分的驱动器，看到的应该是很象正弦的波形，如果正弦的波形顶部被削了，那就是电压不够。提高电压有改善性能的余地。


电源这个东西，不是按照功率选的，是按照电流/电压来选的。上面的方式选顶电压，然后根据驱动器指标/电机指标/自己的需要 选定电机电流，然后至少加50%（如果是两相电机）来确定电源电流。


至于您说的其它现象，那就是步进电机的基本特性了——加速能力差、低细分时有明显振动，甚至还有丢步和堵转。


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liaohuanbin

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发表于：2015-11-13 11:37:18
4楼

步进电机本来就是加减速不能太快，并且低速会有共振现象，所以加速都是不能从0开始加速，要避开共振频率才行。

又想速度快，又选择步进这便宜的机件来做，服了你，选择伺服电机什么问题都没有

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放晴

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发表于：2015-11-13 22:00:35
5楼


回复内容：

对： 刘岩利 电源电压是不是太低，这个要看您电机的电动势系数和您需要... 内容的回复！



谢谢刘老师

对于电压问题还是不太懂，请问老师你有没有相关资料推荐下

小弟初入工控行业，很多不太懂。以前觉得步进简单，真正遇到问题了，才晓得自己好多不足，很多东西都是似懂非懂


 



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放晴

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发表于：2015-11-13 22:32:09
6楼


回复内容：

对： liaohuanbin 步进电机本来就是加减速不能太快，并且低速会有共振现象，... 内容的回复！



谢谢前辈


当时将零速启动改为低速启动，效果确实改善了，但加减速时振动啸叫（嗡——一声，声音好大）现象仍明显；

又加长加减速时间，有好转，但不大；

又查资料得知，细分越大，相电流变化曲线越接近正弦波，即力矩变化越平滑，运动越平稳，但是细分大了，如“问题1”，速度又跟不上了。。。

又感觉输出转矩较小(调试时都是低速运行的，约4r/s，速度大了就堵转了），就用ac48V——还是没有多大改善；

问厂家也没办法，最后说这驱动器是普通的，推荐DSC驱动器。。。(86电机，8611驱动器，都是上海四宏的）

无语了

哪位大神知道解决办法呀?请教了！


补充：其实就是个提升送料装置，提升重量10kg左右，具体问题就是加减速啸叫声大，运行

          振动大，输出力矩小(速度稍高点，就提不动了）


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刘岩利

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发表于：2015-11-14 09:29:55
7楼

其实，最简单、有效的解决办法就是换成伺服电机。在现有的步进基础上，提升的余地有限。


对于电压问题还是不太懂，请问老师你有没有相关资料推荐下

作为一个光学专业出身的，目前卖控制卡的人，推荐关于电机驱动原理的资料，这个，中学物理课本算不算？


小弟初入工控行业，很多不太懂。以前觉得步进简单，真正遇到问题了，才晓得自己好多不足，很多东西都是似懂非懂

步进电机用起来是简单，但是性能局限也大。世界上不会存在价格便宜、使用简单还性能卓越的东西。

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放晴

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发表于：2015-11-14 12:59:40
8楼


回复内容：

对： 刘岩利 其实，最简单、有效的解决办法就是换成伺服电机。在现有的... 内容的回复！


换成伺服电机是行，但提升架本来卖价就不高，换了就真心没钱赚了

实在不行，弄个三相异步电机，加个变频器，感觉成本还低点

其实精度没啥要求，只要上下限减速停止时别发出太大撞击声就行，这个可以在机械上解决，加上缓冲装置

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刘岩利

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9楼

如果对定位精度没有要求，伺服太贵了。就按你自己想的，用个三相异步电机挺好。

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Smile-lyc

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10楼

希望大家多关注求助帖。

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放晴

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发表于：2015-11-16 12:03:29
11楼

谢谢各位前辈

现在厂家推荐了一款DSP驱动器，感觉还行，振动较小、加减速啸叫问题都有改善，算是勉强能用了


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yinjian95267

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发表于：2016-05-06 08:38:51
12楼

回复内容：

对：放晴 回复内容：对： liaohuanbin 步进电机本来就是加减速不能太快，并且低速会有共振现象，... 内容的回复！谢谢前辈当时将零速启动改为低速启动，效果确实改善了，但加减速时振动啸叫（嗡——一声，声音好大）现象仍明显；又加长加减速时间，有好转，但不大；又查资料得知，细分越大，相电流变化曲线越接近正弦波，即力矩变化越平滑，运动越平稳，但是细分大了，如“问题1”，速度又跟不上了。。。又感觉输出转矩较小(调试时都是低速运行的，约4r/s，速度大了就堵转了），就用ac48V——还是没有多大改善；问厂家也没办法，最后说这驱动器是普通的，推荐DSC驱动器。。。(86电机，8611驱动器，都是上海四宏的）无语了哪位大神知道解决办法呀?请教了！补充：其实就是个提升送料装置，提升重量10kg左右，具体问题就是加减速啸叫声大，运行          振动大，输出力矩小(速度稍高点，就提不动了）     内容的回复：

86电机估计不行 扭矩太小 换110试试 

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lknzzf

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发表于：2016-07-29 15:52:29
13楼

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zhangjun6525

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14楼

dddddddddddddd

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mix02

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15楼

0.6A的实在是太小了点吧，不怕死机

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