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求降低伺服扭力比较值误差方法 点击：1387 | 回复：4



梦萦迷彩

    
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发表于：2015-09-07 22:12:50
楼主

各前辈，

新人在这里想请教一下各位，最近本人在弄一个旋盖机，要求拧好的每个盖子扭力值基本一致，拧盖结构基本如图，最初想法是：利用伺服反馈回来的扭力值与设定值比较，反馈扭力大于或等于设定值就完成动作，

现在出现的问题是即使拧盖部分还没动，反馈回来的扭力值有时已经到达设定值，导致还没开始拧盖就完成了。

现在想问问各前辈：

1、设备没动伺服反馈扭力值有时已经很大，是机械结构出问题还是其他原因（本人怀疑是两齿轮间摩擦太大）

2、在不改变机械结构的前提下，有没什么方法解决反馈初始值很大这问题

3、除了我最初的想法还有没有更好方法达到控制要求？

（补充，伺服是易能的不是台达的，通过调整参数能否改善上面的问题

（本人目前还在工控大门前徘徊，望各前辈多多指点！谢谢！！）


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hanzongwen

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发表于：2015-09-08 09:19:03
1楼

定位控制不行吗？固定的旋转几圈将瓶盖拧紧，定位比用扭矩要精确点吧。

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wenwanshuang

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发表于：2015-09-08 09:37:28
2楼

伺服自带扭力控制，为什么还要你来做比较，旋转抓这么大一坨，起步速度快的时候肯定力矩大，建议起步时大力矩启动，启动成功后然后把力矩调到扭瓶盖的力矩。你只需要监测速度，当速度为0时，再维持一个时间，然后放开。

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梦萦迷彩

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发表于：2015-09-08 21:44:40
3楼

由于对伺服还不是太熟悉，现在是摸着石头过河当中！！明天我试着照你说的弄，看弄不弄得出来，谢谢你的指点！！！

回复内容：

对： wenwanshuang 伺服自带扭力控制，为什么还要你来做比较，旋转抓这么大一... 内容的回复！


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梦萦迷彩

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发表于：2015-09-08 21:48:50
4楼


回复内容：

对： hanzongwen 定位控制不行吗？固定的旋转几圈将瓶盖拧紧，定位比用扭矩... 内容的回复！

由于每次捉到盖子时，瓶子跟盖子的螺纹开口没有固定位置，所以定位的话每次拧完扭矩误差更大，谢谢！

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