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请教大家几个伺服放大器的问题，先谢谢啦、、、 点击：1792 | 回复：8



nyrc123

    
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发表于：2015-07-22 16:03:11
楼主

各位大神，本人新手，刚接触伺服系统，搭建了一个伺服控制平台，使用的是三菱FX-3U-48M,伺服驱动器是MR-J4-70A,使用Y000集电极输出脉冲控制，Y004控制方向。

今天接通电源后发现，伺服驱动器的反馈累计脉冲总是在一个范围内来回跳动，例如在1000-1005之间跳动，但是并没有给使能信号，PLC也在STOP模式。请问大神这是怎么回事啊？

PLC打到STOP模式，使用MR-Configurator 2监控，发现伺服电机总是不时地正反转，也有输出转矩，另外还有一定量的滞留脉冲；把PLC打到RUN模式后，还是上面的情况，而且滞留脉冲更多了，请问这是因为干扰吗？

以上情况PLC均没有发出脉冲，同时也没有使用伺服放大器驱动电机。

请各位大神帮忙解决一下，谢谢啊！


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发表于：2015-07-22 20:43:05
1楼

有时候伺服的轴拿手摸一下麻麻的，在轻微震动。没有事的。伺服精密度很高，有的一周9000多脉冲，有轻微震动就有正负误差。伺服自动调整。

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nyrc123

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发表于：2015-07-23 08:11:15
2楼

可是这种情况一直有，是因为一直在自动调整吗？因为以前没接触过伺服方面的东西，所以不知道是不是正常现象、、、

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hike_1

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发表于：2015-07-23 10:42:55
3楼

看一下伺服和电机的接线有没有问题


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ShowMotion

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发表于：2015-07-23 11:21:25
4楼

一般常规日系电机都是采用旋转编码器，固定依附于电机尾部，基于尺寸、成本和技术实现难度的因素，编码精度靠物理刻度很难达到十万以上的分辨率（转台电机圆光栅除外），编码器要求更高的分辨率时，日系编码器一般都是光电基本分辨率*细分倍数来实现，细分是靠正余弦模拟取样的向量值决定，AD转换的性能决定了细分位置，当细分倍数过高时必然出现位置微观抖动的现象，即使电机不使能，反馈脉冲都有可能在正负1~2个之间跳动。当电机使能或环境电磁干扰足够大时，抖动会更加明显需要在算法上进行滤波处理，所以这种现象是正常的可以采取一定手段抑制。

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nyrc123

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发表于：2015-07-24 07:54:28
5楼


回复内容：

对： ShowMotion 一般常规日系电机都是采用旋转编码器，固定依附于电机尾部... 内容的回复！

你好，感谢你的回答，请问通过什么样的方法来抑制呢？这个以前没有接触过，还望大神支招啊、、、

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nyrc123

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发表于：2015-07-24 07:57:04
6楼


回复内容：

对： hike_1 看一下伺服和电机的接线有没有问题 内容的回复！

你好，感谢你的回答，伺服和电机的接线应该没有问题，用的是三菱自带的连接电缆，插口有防误插功能，应该没错、、、

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ShowMotion

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发表于：2015-07-24 10:54:20
7楼

抖动分成三种：第一种前面描述的编码器细分信号误差导致的，与控制参数无关，需要调节编码器反馈时间常数。另外两种是控制PID参数不合理造成的。一种是参数过大造成的振动伴有较大噪音，这时尝试将位置刚性、速度刚性参数往小调，同时调节编码反馈信号的滤波时间常数。另一种是实际惯量比过大，但惯量比参数设置过小造成的低频摆动，一般无噪音，这时需要将速度刚性、转动惯量比往上调节。

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nyrc123

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发表于：2015-07-27 14:05:25
8楼


回复内容：

对： ShowMotion 抖动分成三种：第一种前面描述的编码器细分信号误差导致的... 内容的回复！

你好，感谢你的回答，对于后两种问题参数可以找到，但第一种调节编码器反馈时间常数，这个是调节哪个参数呢？三菱MR-J4-70A有这个参数吗？找了一下没找到，这两天有点别的事忙，没有及时回复，先谢谢啦、、、

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