百格拉公司将交流伺服控制原理应用到三相混合式步进电机驱动系统中，输入的220VAC（D921驱动器是35VDC）经整流后变为325VDC，再经脉宽调制变为三路325V阶梯式正弦波形电流，它们按固定时序分别流过三路绕组，其每个阶梯对应电机转动一步。通过改变驱动器输出正弦电流的频率来改变电机转速，而每转输出的阶梯数确定了每步转过的角度。图14给出其中一路相电流，它是阶梯式正弦电流（PWM）。

按目前的电子技术，正弦电流的阶梯数可以分得很多，理论上电机每转的步数可以很高，这就是细分技术，但经过理论分析及大量的实验证明：如果细分数超过10，电机带负载后，就会产生跳步和失步现象。所以细分数超过10没有实际意义。目前仅仅三相正弦电流细分技术能保证细分后电机输出扭矩不下降，而且每一步都能精确定位。

三相混合式步进电机特点

·采用特殊的结构、优良的材质和先进的制造工艺。

·采用特殊机械加工工艺，电机定转子间气隙仅为50μm。

·电机转子定子直径比提高到59%，大大提高了电机的工作扭矩。

·磁极数多于五相步进电机，平稳性和定位精度远高于五相混合式步进电机。

·采用交流伺服控制原理。

·具有交流伺服电机运行特性。

·几乎无共振区、无爬行、无噪音。

·三相325V（D921驱动器除外）高压驱动，大大提高了高速扭矩。

·可按两相和五相电机的步数工作，可取代两相和五相电机。

·电机的扭矩与电机步数无关。

·空载启动速度4.7～8.0转/秒（因电机不同而异）。

·最高转速3600转/分。

·所用磁钢能耐180度高温，而国产磁钢能耐150度高温。

·满负荷、10000步/转时能平稳运行和精确定位。