请教一个Galil控制器问题，XY轴给定平面运动曲线，如何步进前进？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2015-03-11 11:13:09

楼主

有个新方案，由XY轴组成的平面运动，给定了平面运动曲线，如一个弧长为100mm的圆弧。但是要求，平面沿这条曲线运动时，每移动10mm弧长，平面暂停10ms，再继续移动10mm弧长，平面又暂停10ms，如此运动，直至终点。请问如何编程？本方案计划用Galil运动控制器。

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发表于：2015-03-12 09:35:45

1楼

如果这样的话，就当作10个独立的圆弧来做就是了，走完一个停顿10ms，这样逻辑最单纯。当然，写个循环也成。下面程序算是个例子

#MOTION

r=10000 ;'圆弧半径

as=0 ;'圆弧起点对应的角度

ai=10.1 ;'10毫米弧长对应的角度

i=0 ;'循环计数变量

#LOOP ;循环开始标号

VM XY ;'定义构成平面的两维

CR r,as,ai ;'定义小段圆弧

VE ;' 平面曲线定义结束

BGS ;'开始运动

as=as+ai ;'计算下一个小圆弧的启示角度

i=i+1 ;'循环变量+1

AMS ;'等待运动结束

WT 10 ;'等待10ms

JP#LOOP,i<10 ;'循环10次

EN ;'结束

如果不是总长100mm的分成10段，而是任意多的圆弧组成复杂的平面曲线，那么还要处理计算误差的累计影响，程序要复杂的多。

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发表于：2015-03-13 11:44:08

2楼

非常感谢刘工的回答。

你说的不错，我们想要解决的就是任意多的圆弧与直线组成的平面曲线运动。

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发表于：2015-03-14 22:25:09

3楼

如果曲线不是这么规则的话，可以考虑用VR0来实现暂停。

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