请教一个Galil控制器问题,XY轴给定平面运动曲线,如何步进前进? 点击:894 | 回复:3



qiwochang

    
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发表于:2015-03-11 11:13:09
楼主

有个新方案,由XY轴组成的平面运动,给定了平面运动曲线,如一个弧长为100mm的圆弧。但是要求,平面沿这条曲线运动时,每移动10mm弧长,平面暂停10ms,再继续移动10mm弧长,平面又暂停10ms,如此运动,直至终点。请问如何编程?本方案计划用Galil运动控制器。




刘岩利

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发表于:2015-03-12 09:35:45
1楼

如果这样的话,就当作10个独立的圆弧来做就是了,走完一个停顿10ms,这样逻辑最单纯。当然,写个循环也成。下面程序算是个例子

#MOTION

r=10000    ;'圆弧半径

as=0    ;'圆弧起点对应的角度

ai=10.1    ;'10毫米弧长对应的角度

i=0    ;'循环计数变量

#LOOP    ;循环开始标号

VM XY    ;'定义构成平面的两维

CR r,as,ai    ;'定义小段圆弧

VE    ;'    平面曲线定义结束

BGS    ;'开始运动

as=as+ai    ;'计算下一个小圆弧的启示角度

i=i+1    ;'循环变量+1

AMS    ;'等待运动结束

WT 10    ;'等待10ms

JP#LOOP,i<10    ;'循环10次

EN    ;'结束

 

如果不是总长100mm的分成10段,而是任意多的圆弧组成复杂的平面曲线,那么还要处理计算误差的累计影响,程序要复杂的多。

 

qiwochang

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发表于:2015-03-13 11:44:08
2楼

非常感谢刘工的回答。

你说的不错,我们想要解决的就是任意多的圆弧与直线组成的平面曲线运动。

刘岩利

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发表于:2015-03-14 22:25:09
3楼

如果曲线不是这么规则的话,可以考虑用VR0来实现暂停。


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