请教各位一个问题，关于Galil运动控制器的 点击：683 | 回复：2
发表于：2015-01-16 10:36:50
1楼
这里我想请教这样一个问题：在控制器完成位置环和在伺服驱动器完成位置环有什么根本区别？精度？两个位置环都是闭环，一个在驱动器内完成闭环，一个在控制器中完成闭环。
单就"闭环"而言，没有什么根本区别。最多就是内部算法细节有区别，计算周期的长短有区别，以及给用户预留的调整参数不同，或者还有一用于调整的软件工具不同。
这两种工作方式的区别在于频繁变速运动的跟随响应。对于频繁变速的运动，仅靠位置反馈的闭环控制，通常很难达到足够的响应，造成实际电机的速度变化滞后于给期望的速度变化。这时增加适当的前馈会明显改善速度跟随效果。一般的控制器和驱动器上，都会有前馈这个参数。不过，就实际效果来说，控制器山个的前馈会明显比驱动器上的前馈效果好得多。
驱动器上的“前馈”的依据，是对位置指令的微分得到的。也就是说，这个“前馈”的变化已经滞后于预期的速度变化了，这是不可能改善的，毕竟驱动器不可能知道下一步是要加速还是减速，它只能知道之前是要加速还是减速。而控制器本身是要对运动进行规划的，控制器是知道下有一步是要加速还是减速的。
其实，对于频繁加减速的运动方式，把位置环和位置规划功能放在一起效果会比较好。或者，采用其它的信号传递方式，比如一些总线通讯的伺服，在总线中传递的不只是单一的位置或单一的速度信号。
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