伺服电机的累积误差,怎么消除 点击:23724 | 回复:11



xiaoyuanbao111

    
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发表于:2015-01-13 16:17:04
楼主

在用PLC控制伺服电机定位的过程中,存在几点疑惑,希望有高手指点一下。

1.伺服电机走几个点来回定位。如果PLC回原点后,走几个点的绝对位置,会产生累积误差吗?

2.伺服电机往一个方向走定长,应该怎么消除累积误差?




stublue_1

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发表于:2015-01-13 16:37:50
1楼

首先应该要搞清楚什么是累积误差吧?

zhu860423060

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发表于:2015-01-13 16:38:17
2楼

第一种情况会产生机械性累计误差,

第二种情况个人感觉要合理设置电子齿轮比,和传动比有关系


xiaoyuanbao111

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发表于:2015-01-13 16:50:21
3楼


回复内容:

对: stublue_1 首先应该要搞清楚什么是累积误差吧? 内容的回复!

累积误差:通俗的讲就是走走走位置偏掉了,而且会越走越偏。不知道我理解的对不对

xiaoyuanbao111

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发表于:2015-01-13 16:53:47
4楼


回复内容:

对: zhu860423060 第一种情况会产生机械性累计误差,第二种情况个人感觉要合... 内容的回复!

第一种情况的累计误差要怎么消除或者解决呢?

第二种情况就算设置了合理的电子齿轮比,和传动。应该也会有机械累积误差的吧。

liujian5118-PLC技术军团

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发表于:2015-01-13 23:07:25
5楼

 

引用 zhu860423060 的回复内容: 第一种情况会产生机械性累计误差,第二种情况个人感觉要合...

 伺服是不用考虑累积误差的,误差来源于他说的。比如你算圆周,由于Pi的精度,你朝一个方向走,每周都少点或者多点这种的,这个你可以定义每周补偿多少。然后机械方面的误差,感觉间隙误差,可以考虑写个值,左右移动的时候作补偿。

xiaoyuanbao111

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发表于:2015-01-14 09:03:24
6楼


回复内容:

对: liujian5118-PLC技术军团  引用 zhu860423060 的回复内容: 第一种... 内容的回复!




伺服设置了合理的电子齿轮比,和传动,理论上是没有误差的,误差来自于机械,电气要想办法拟补机械这方面的缺陷。给补偿的话是给正的还是负的。设置间隙的办法,我觉得还是没有从根本上解决问题。看网上可以加编码器反馈或者光栅尺。但具体不知道怎么做。不知道是不是我专死胡同里面了。

ShowMotion

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发表于:2015-01-16 11:23:13
7楼

1、如果走绝对位置,如果是绝对编码器不会出现累计误差,如果是增量编码器的有可能会产生累积误差,如脉冲或反馈被干扰到;

2、如果走增量定长,累积误差来源于

    1、机械传动比与电子齿轮脉冲当量设置之间的误差;

    2、脉冲丢失或反馈丢失;

   需要定期回原点来消除累积误差,或增加全闭环光栅或编码器

xiaoyuanbao111

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发表于:2015-01-16 13:32:46
8楼

我怎么感觉伺服电机走定位的话,最好是定一次位回一下原点。这样才保险呢。但是这么做起来就有点复杂了。有些情况还不一定能每次都回原点。

xiaoyuanbao111

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发表于:2015-01-21 10:57:04
9楼

能解惑的人太少了!!!!!

刘岩利

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发表于:2015-01-21 16:23:58
10楼

 

引用 xiaoyuanbao111 的回复内容: 能解惑的人太少了!!!!!

 那在很大程度上是因为您的问题不在伺服和plc上。从您的感觉“伺服电机走定位的话,最好是定一次位回一下原点。这样才保险呢。”来看,您的问题要么出现在电气干扰上,要么出现在机械打滑上。控制以外的问题,要靠控制来改善,自然是“这么做起来就有点复杂了。”

笨鳥慢飛

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发表于:2015-01-30 12:19:17
11楼


回复内容:

对: xiaoyuanbao111 能解惑的人太少了!!!!! 内容的回复!

在低端的应用都讓你困擾 那高端的領域你又該怎麼<此处内容被屏蔽>呢

我經常碰到 買的人不懂 賣的人也不懂 最怕的是那些似懂非懂


誤差怎麼來的 一個三軸的直角座標 有多少個剛性誤差量 有多少非剛性誤差 你知道嗎?

許多的誤差 主要的原因是你不懂的選型 如你選用了PLC 若沒速度 精度的要求 那他很好用 可是有這些要求 那就萬萬不行 這裡給你第一個答案



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