各位大神，最近做了一项目，出现了一些问题，特来求助！

   先讲下项目条件：PMAC PCI Lite控制卡（只能采用模拟量控制）；安川伺服电机SGMJV-08ADAH121（850W）+驱动器SJDV-5R5A01B；XY轴均采用摩擦轮+摩擦杆传动方式，只是Y轴多一个10倍减速装置（KAMO BRE100SCA-10-19-A）；闭环控制采用雷尼绍光栅尺RGS20－S+读数头RGH24W50D32A(50nm)；X轴的螺距为5mm，Y轴的螺距为10mm；电机控制方式采用扭矩控制。

   机台采用龙门架机构，X轴安装于横梁上，Y轴在下面。目前X轴正常，Y轴闭环状态下，速度较快的时候出现异常情况，Y轴启动走一小段距离后，看到Y轴明显的是前后短距离快速移动几次，接着驱动器出现报警，报警代号A710，（过载），但是开环速度很快也不会报警，核算过惯量比，正常。

   请求各位大神指导，能提高闭环速度，提高机器的效率。