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如何用外部信号控制伺服电机在任意位置快速停稳， 点击：3546 | 回复：12



小鬼1988

    
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发表于：2014-05-29 22:59:00
楼主

新手求教，

     刚接触电气控制，用三菱J3伺服电机做了一个两轴的机构。采用FX1n控制,     工作流程是从A处取东西到B处，随着取放进行，两边物料高度改变，就需要机构在变化的位置停止。现在采用的方式是通过检测开关检测物料位置，再进行取放动作。控制方式很简单的用位置控制模式的相对位置系统。检测到了就断掉方向等控制信号。

     目前存在的问题是：各个检测位置到了后，机构还要前进一段距离才停下来。貌似专业术语叫过冲。   速度低的时候不明显，速度调高后问题就严重了，感觉是因为惯性，但不知道怎么去避免。


刚接触电气控制，还请各位前辈指点！！新人没分，只能拜谢了！

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乖乖小笨熊

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发表于：2014-05-30 16:11:50
1楼

采用加减速脉冲输出即可解决。该指令可以设定最高速度、加减速时间等，你参看具体指令详解即可。相关编程手册三菱官网免费下载

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小鬼1988

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发表于：2014-05-30 23:16:38
2楼

回复内容：

对： 乖乖小笨熊 采用加减速脉冲输出即可解决。该指令可以设定最高速度、加... 内容的回复！

谢谢！！不过你说的加减速脉冲输出是需要确定物料取放位置的吧。

我现在每次取放物料的位置是未知的，因为物料堆放高度在改变，所以采用光电在下降过程进行检测，检测到了再开始停。但现在是检测到了后，惯性运行路程太长了，不知道怎样才能快速停下了。

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a02021216

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发表于：2014-05-31 16:47:16
3楼

你可以试下加个电磁离合器，光电检测一到电磁刹车。

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上海中飞徐炜

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发表于：2014-06-03 14:49:38
4楼

伺服增益，位置环稍微放低点，响应慢点，就不太容易过冲

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小鬼1988

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发表于：2014-06-03 22:47:29
5楼

回复内容：

对： a02021216 你可以试下加个电磁离合器，光电检测一到电磁刹车。 内容的回复！

经常抱刹对电机寿命有影响吧？

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小鬼1988

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发表于：2014-06-03 22:48:54
6楼

回复内容：

对： 上海中飞徐炜 伺服增益，位置环稍微放低点，响应慢点，就不太容易过冲 内容的回复！

刚学习，对增益这个概念理解还不是很透彻，，不过多谢指点，回头去找找资料看看。

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胖愚人

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发表于：2014-06-04 22:07:18
7楼

这种的没法避免过冲的，1、不要求过冲后返回来，可以采用位置响应不超调的前提下尽量调高系统响应并调大位置前馈增益；2、必须停在光位置的话就就可以在停发脉冲同时清除位置误差。这样过冲后还会返回来。

这样控制对系统冲击都挺大的对机械结构不太好。



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发表于：2014-06-05 11:30:29
8楼

装两个传感器，或者传感器安装位置考虑一点提前量，这样让伺服有个减速的距离

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zhu860423060

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发表于：2014-06-05 11:48:31
9楼

可以用相对或绝对位置控制指令做

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jxw_57

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发表于：2014-06-24 16:04:38
10楼

用回原点指令，传感器当原点信号

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嵌位

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发表于：2014-06-25 10:04:25
11楼

1、要满足3倍电机转子惯量大于负载惯量，就可以实现高速响应并且不过充；

2、如果不满足第一条，只能降低伺服响应，降低增益实现；

希望可以帮到你。

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zhu860423060

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发表于：2014-06-30 16:04:54
12楼

物料高度应该是一样的，脉冲控制就好了。

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