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伺服驱动器在位置模式下，指令PR10000中，10000的单位是什么？ 点击：3833 | 回复：8



revivaldragon

    
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发表于：2014-05-14 15:23:36
楼主

刘工以及各位大神，你们好！ 请教一个简单的问题：

使用的松下A5的伺服驱动器，和DMC-21x3控制卡接好线。接线图如下：


当伺服驱动器设置为位置模式时，指令PR10000中，10000的单位是什么呢？

当伺服驱动器设置为速度模式时，指令PR10000中，10000的单位又是什么呢？
在PR？中，？为多少时表示向伺服驱动器发送了1个脉冲呢？

小弟第一次发帖，跪求帮忙！


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revivaldragon

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发表于：2014-05-14 15:29:31
1楼

小弟在线等，求帮忙啊，困扰了我好几天了

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revivaldragon

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发表于：2014-05-14 15:55:19
2楼

补充：在执行PR指令之前，我已经从硬件（跳线）和软件（MT2）上将电机配置为步进电机了

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刘岩利

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发表于：2014-05-14 16:58:40
3楼

当伺服驱动器设置为位置模式时，指令PR10000中，10000的单位是什么呢？

是控制卡发给驱动器的脉冲数

 

当伺服驱动器设置为速度模式时，指令PR10000中，10000的单位又是什么呢？
是驱动器应返回到控制卡的信号计数，对于AB脉冲的编码器信号格式，一个脉冲包含四个计数

 

在PR？中，？为多少时表示向伺服驱动器发送了1个脉冲呢？

位置模式下，1表示发送一个脉冲。

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revivaldragon

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发表于：2014-05-14 18:15:10
4楼

回复内容：

对： 刘岩利 当伺服驱动器设置为位置模式时，指令PR10000中，1... 内容的回复！

谢谢您的回复。

我的机器人系统中，包含了DMC-21x3控制卡、松下 伺服驱动器和电机、减速机（RV和谐波的都有）。 本来机器人有自己的控制器，但现在要用DMC-21x3控制器替换原有的，我刚接手不久。 目前将DMC-21x3控制卡接上之后，已经能够控制机器人的其中一个关节了，比如DP0;PR10000 指令已经成功让那个关节转动一定角度了，但我不知道具体转动了多少度？

我想知道当执行指令PRn时，n为多少时才能使关节转动一度？  

请问刘工，您有什么好的思路吗？ 谢谢！

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刘岩利

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发表于：2014-05-15 09:32:38
5楼

我想知道当执行指令PRn时，n为多少时才能使关节转动一度？

那您要确认驱动器参数，确认脉冲数与电机转动角度的关系；还要确认传动机构的参数，确认电机转动角度与关节转动角度的关系。

 

驱动器的参数应该比较好确认，照着手册操作查找就是了(主要是驱动器的手册一般比较好找)。传动机构的参数如果确定不了，也可以大致估算一下。按照一个比较安全的速度持续发脉冲，知道关节转动了一个比较明显的好测量的角度。然后根据发送脉冲数和实际测量的角度来计算。但是这种方式收限于传动机构的精度和测量的精度，结果不好说有多大的谱。

 

另外，我碰到过有些减速机在设计时采用非整数比的传动比例，但是咨询时首先得到的是一个整数比的情况，例如第一次告诉我是是1:3的，我发现不对了以后，再问才说是33:100的。

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revivaldragon

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发表于：2014-05-15 09:45:05
6楼

回复内容：

对： 刘岩利 我想知道当执行指令PRn时，n为多少时才能使关节转动一... 内容的回复！

多谢刘工这么耐心而又细致的回复！

我明白和理解您的思路了，那我再想想办法。

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chenyan9

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发表于：2014-05-15 16:22:53
7楼

学习了，谢谢参考，希望有用

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发表于：2014-06-09 10:17:58
8楼

在执行PR指令之前，已经从硬件（跳线）和软件（MT2）上将电机配置为步进电机了


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